-
-在本章节中，dtb文件会和rocketchip一起编译进电路，存放在固定内存区域中。PKE可以访问这个内存区域把该文件解析为设备树结构，设备即通过设备树的方式提供给PKE使用。
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-### 6.1.3 内存映射I/O(MMIO)
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-内存映射(Memory-Mapping I/O)是一种用于设备驱动程序和设备通信的方式，它区别于基于I/O端口控制的Port I/O方式。RICSV指令系统的CPU通常只实现一个物理地址空间，这种情况下，外设I/O端口的物理地址就被映射到CPU中单一的物理地址空间，成为内存的一部分，CPU可以像访问一个内存单元那样访问外设I/O端口，而不需要设立专门的外设I/O指令。
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-在MMIO中，内存和I/O设备共享同一个地址空间。MMIO是应用得最为广泛的一种IO方法，它使用相同的地址总线来处理内存和I/O设备，I/O设备的内存和寄存器被映射到与之相关联的地址。当CPU访问某个内存地址时，它可能是物理内存，也可以是某个I/O设备的内存。此时，用于访问内存的CPU指令就可以用来访问I/O设备。每个I/O设备监视CPU的地址总线，一旦CPU访问分配给它的地址，它就做出响应，将数据总线连接到需要访问的设备硬件寄存器。为了容纳I/O设备，CPU必须预留给I/O一个地址映射区域。
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-在本章节中，修改后的RocketChip将蓝牙控制寄存器和小车电机端接到固定的内存地址，因此可以通过对这些地址进行读写控制蓝牙和小车电机。
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-### 6.1.4 riscv-fesvr原理
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-riscv-fesvr是PKE在PYNQ开发板上使用的重要工具，它是ARM端系统上运行的程序，控制PKE的启动。除了启动功能，riscv-fesvr程序主要分为两个模块，系统调用模块块负责接受PKE对ARM端的系统调用请求，在ARM端执行这些函数；内存模块负责读写RISCV端的内存，和PKE交换数据。
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-PKE调用宿主机/开发板ARM端的系统调用函数使用的是HTIF协议。协议要求内核保留两个地址，作为和riscv-fesvr共享数据的地方。PKE要使用系统调用函数，就需要将系统调用函数的编号和参数通过这个地址发送给riscv-fesvr，方法是定义一个数组magic_mem，该数组存储了调用号和参数，再将数组的起始地址按一定的格式填入这个地址中，如下图。
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-打个比方，我通过HTIF协议调用ARM端的write函数，那么我先定义一个数组magic_mem，magic_mem[0]为write的系统调用号，magic_mem[1]为文件描述符，magic_mem[2]为缓冲区地址，magic_mem[3]为写入长度。然后把一个数写入共享地址，这个数高8位和中间8位都是0，低48位为magic_mem的地址。riscv-fesvr会首先读出magic_mem里的数据，然后根据magic_mem[0]决定要调用write函数，这时需要注意magic_mem[2]里的缓冲区地址是RISCV端内存的地址，所以先把RISCV端内存里的这段数据读到外面内存，再以外面内存地址为参数调用write函数。
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-riscv-fesvr的内存模块用来读写RISCV端的内存，从而可以读取系统调用参数以及读写PKE的缓冲区。Pynq开发板把RISCV端的内存抽象成设备文件/dev/mem，所以内存模块可以通过在固定偏移量读写该文件，从而实现读写内存。
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-另外，控制摄像头需要用到的ioctl、mmap、munmap三个系统调用函数是原版的riscv-fesvr不支持的，所以我们对riscv-fesvr的系统调用模块进行了修改：
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-* ioctl函数比较简单，可以直接用PKE传过来的参数调用系统调用函数
-* mmap函数比较麻烦，因为ARM端通过mmap映射的是ARM端的内存，RISCV端无法访问。所以再添加readmmap函数，PKE可以通过HTIF调用此函数读取ARM端被映射的内存。将ARM端用mmap映射的所有内存用数组存储映射地址，返回给PKE数组索引；PKE向readmmap传入索引，riscv-fesvr根据索引找到地址，读取ARM端的内存数据返回给PKE。
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-### 6.1.5 轮询I/O控制方式
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-在实验四中，我们设备管理的主要任务是控制设备与内存的数据传递，具体为从蓝牙设备读取到用户输入的指令字符（或传递数据给蓝牙在手机端进行打印），解析为小车前、后、左、右、停止等动作来传输数据给电机实现对小车的控制。在前两个实验中，我们分别需要对轮询控制方式和中断控制方式进行实现。
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-首先，程序直接控制方式（又称循环测试方式），每次从外部设备读取一个字的数据到存储器，对于读入的每个字，CPU需要对外设状态进行循环检查，直到确定该数据已经传入I/O数据寄存器中。
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-轮询I/O控制方式流程如图：
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-### 6.1.6 中断驱动I/O控制方式
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-在前一种轮询的控制方式中，由于CPU的高速性和I/O设备的低速性，导致CPU浪费绝大多数时间处于等待I/O设备完成数据传输的循环测试中，会造成大量资源浪费。中断驱动的方式是，允许请求I/O的进程在设备工作时进入休眠状态，使CPU能够运行别的进程。直到设备工作完成时，再由设备发出中断，中断处理程序唤醒之前休眠的进程，使其能够接受设备返回的数据继续执行。采用中断驱动的控制方式，在I/O操作过程中，CPU可以执行其他的进程，CPU与设备之间达到了部分并行的工作状态，从而提升了资源利用率。
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-Riscv包含三类中断：软中断、时钟中断和外部中断。软中断和时钟中断我们在实验一已经接触过，而设备触发的中断属于外部中断。在实验一中，我们在机器态捕获了时钟中断，然后将其转发成内核态的软中断交由中断处理程序处理；本章则直接通过设置MIDELEG寄存器，利用RISCV的中断委托机制直接将外部中断交由内核态的中断处理程序处理，不用经过机器态的捕获。另外，RISCV架构还指定了PLIC（Priority Level Interrupt Controller）模块管理各级中断，该设备使用MMIO控制，PKE在处理中断之后通过读写指定的内存地址，来获取触发中断的设备的编号以及通知PLIC本次中断是否处理成功。
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-中断驱动I/O方式流程如图：
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-### 6.1.7 设备文件
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-用户程序访问外部设备通常有两种方式：通过特定系统调用访问和通过设备文件访问。前者即操作系统提供专门的函数控制设备，后者是操作系统把设备指定成一个文件，通过通用的文件的读写函数控制设备。设备文件常用的函数除了open、read、write、close，还有以下几种：
-
-* ioctl：`int ioctl(int fd, unsigned long request, void *data);`用来设置设备参数。fd是文件描述符；request是一个常数，表示参数类型，不同的类型对应不同的常数；data通常是一个指向要设置的参数的值的指针，参数的值可以是整数，也可以是结构体等；返回值为该函数是否执行成功。如摄像头设备，我们就可以通过该函数设置摄像头的拍摄分辨率、颜色格式等；音频设备我们可以设置采样率、数据格式等。
-* mmap：`void *mmap(void *addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);`该函数原本的作用是将虚拟地址和文件进行映射，使得读写文件可以像读写内存一样方便，同时也能节省物理内存；但对于有些不支持read/write读写的设备，就必须使用mmap函数将虚拟地址和设备文件映射，才能读写设备的数据。addr参数表示映射的起始虚拟地址，通常填NULL表示由操作系统自己指定；length，prot、flags分别表示映射地址空间的长度、权限和其他参数；fd为文件描述符；offset为文件偏移量，返回值为映射的起始虚拟地址。
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-在本章节中，将使用PKE通过HTIF协议和PS端的riscv-fesvr进行通信，以读写PS端的摄像头设备文件，进而控制摄像头设备。
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-## 6.2 lab4_1 poll
-
-
-
-#### **给定应用**
-- user/app_poll.c
-
-```c
-1 /*
-2 * Below is the given application for lab4_1.
-3 * The goal of this app is to control the car via Bluetooth.
-4 */
-5
-6 #include "user_lib.h"
-7 #include "util/types.h"
-8
-9 int main(void) {
-10 printu("please input the instruction through bluetooth!\n");
-11 while(1)
-12 {
-13 char temp = (char)uartgetchar();
-14 uartputchar(temp);
-15 switch (temp)
-16 {
-17 case '1' : gpio_reg_write(0x2e); break; //前进
-18 case '2' : gpio_reg_write(0xd1); break; //后退
-19 case '3' : gpio_reg_write(0x63); break; //左转
-20 case '4' : gpio_reg_write(0x9c); break; //右转
-21 case 'q' : exit(0); break;
-22 default : gpio_reg_write(0x00); break; //停止
-23 }
-24 }
-25 exit(0);
-26 return 0;
-27 }
-```
-
-应用通过轮询的方式从蓝牙端获取指令，实现对小车的控制功能。
-
-从直接编译运行结果上来看，蓝牙端端口获取用户输入指令的uartgetchar系统调用未完善，所以无法进行控制小车的后续操作。按照提示，我们需要实现蓝牙uart端口的获取和打印字符系统调用，以及传送驱动数据给小车电机的系统调用，实现对小车的控制。
-
-
-
-#### **实验内容**
-
-如输出提示所表示的那样，需要找到并完成对uart_getchar的调用，由于本实验给出的基础代码修改了硬件相关的部分代码，所以无法在Spike上运行，需在PYNQ开发板上进行验证，运行步骤如下：
-
-1. 依照仓库https://gitee.com/hustos/fpga-pynq下**usb-device-pynq**分支的说明，在板上安装ARM端操作系统和下载必要的文件
-2. 依照仓库https://gitee.com/hustos/myriscv-fesvr的说明，自行编译或直接下载修改后的riscv-fesvr
-3. 连接外设：首先将蓝牙模块接入pynq板的PMODA接口组，接口对应关系为：
-
-| pynq接口 | 蓝牙接口 |
-| -------- | -------- |
-| VCC | VCC |
-| GND | GND |
-| JA4 | RXD |
-| JA3 | TXD |
-
-接入时注意对应接口错位正确插入，且插入的所有接口均在上面的一排。然后将小车的电机接口接入PMODB接口组，为了防止小车行走过程中接口松开，可自行使用胶布粘贴。
-
-
-
-4. 在手机端下载任意一种蓝牙串口通信APP，匹配并连接蓝牙模块。蓝牙的名称通常是“HC-两位数字”。使用网线连接开发板和电脑，同时使用USB线连接开发板和电脑或者充电宝，打开开发板电源。
-
-5. 执行开机之后必要的操作后（烧录电路等，见步骤1里的仓库），运行：
-
- ```
- sudo ./riscv-fesvr riscv-pke app_poll
- ```
-
- 之后即可在手机上输入控制指令，小车应能根据指令反应。
-
-
-
-#### **实验指导**
-
-基于实验lab1_1，你已经了解和掌握操作系统中系统调用机制的实现原理。对于本实验的应用，我们发现user/app_poll.c文件中有三个函数调用：uart_getchar，uart_putchar和gpio_reg_write。UART和GPIO分别是两种控制设备的端口协议，但在本实验中它们都可以通过MMIO进行控制。对代码进行跟踪，我们发现这三个函数都在user/user_lib.c中进行了实现，对应于lab1_1的流程，我们可以在kernel/syscall.h中查看新增的系统调用以及编号：
-
-```c
-16 #define SYS_user_uart_putchar (SYS_user_base + 6)
-17 #define SYS_user_uart_getchar (SYS_user_base + 7)
-18 #define SYS_user_gpio_reg_write (SYS_user_base + 8)
-```
-
-继续追踪，我们发现在kernel/syscall.c的do_syscall函数中新增了对应系统调用编号的实现函数，对于新增系统调用，分别有如下函数进行处理：
-
-```c
-133 case SYS_user_uart_putchar:
-134 sys_user_uart_putchar(a1);return 1;
-135 case SYS_user_uart_getchar:
-136 return sys_user_uart_getchar();
-137 case SYS_user_gpio_reg_write:
-138 return sys_user_gpio_reg_write(a1);
-```
-
-读者的任务即为在kernel/syscall.c中追踪并完善sys_user_uart_getchar。对于uart相关的函数，我们给出uart端口的地址映射如图：
-
-
-
-我们可以看到配置uart端口的偏移地址为0x60000000，对应写地址为0x60000000，读地址为0x60000004，同时对0x60000008的状态位进行轮询，检测到信号时进行读写操作。
-
-在kernel/syscall.c中找到函数实现空缺，并根据注释完成sys_user_uart_getchar系统调用（由于lab4_2需要对lab4_1完成的代码进行修改，所以这里一并给出了lab4_2的提示）：
-
-```c
- 95 ssize_t sys_user_uart_getchar() {
- 96 // TODO (lab4_1 and lab4_2): implment the syscall of sys_user_uart_getchar and modify it in lab4_2.
- 97 // hint (lab4_1): The functionality of sys_user_uart_getchar is to get data from UART address.
- 98 // Therefore we should check the data from the address of bluetooth status repeatedly, until the data is ready.
- 99 // Then read the data from the address of bluetooth reading and return.
-100 // hint (lab4_2): the functionality of sys_user_uart_getchar is let process sleep and wait for value. therefore,
-101 // we should call do_sleep to let process 0 sleep.
-102 // then we should get uartvalue and return.
-103 panic( "You have to implement sys_user_uart_getchar to get data from UART using uartgetchar in lab4_1 and modify it in lab4_2.\n" );
-104
-105 }
-```
-
-**注意：编写自己的代码时千万不要修改或删去lab4_2的提示（即100行到102行），防止后面实验的合并错误！**
-
-**实验完毕后，记得提交修改（命令行中-m后的字符串可自行确定），以便在后续实验中继承lab4_1中所做的工作**：
-
-```
-$ git commit -a -m "my work on lab4_1 is done."
-```
-
-
-
-## 6.3 lab4_2_PLIC
-
-
-
-#### **给定应用**
-
-- user/app_PLIC.c
-
-```c
-1 /*
-2 * Below is the given application for lab4_2.
-3 * The goal of this app is to control the car via Bluetooth.
-4 */
-5
-6 #include "user_lib.h"
-7 #include "util/types.h"
-8 void delay(unsigned int time){
-9 unsigned int a = 0xfffff ,b = time;
-10 volatile unsigned int i,j;
-11 for(i = 0; i < a; ++i){
-12 for(j = 0; j < b; ++j){
-13 ;
-14 }
-15 }
-16 }
-17 int main(void) {
-18 printu("Hello world!\n");
-19 int i;
-20 int pid = fork();
-21 if(pid == 0)
-22 {
-23 while (1)
-24 {
-25 delay(3);
-26 printu("waiting for you!\n");
-27 }
-28
-29 }
-30 else
-31 {
-32 for (;;) {
-33 char temp = (char)uartgetchar();
-34 printu("%c\n", temp);
-35 switch (temp)
-36 {
-37 case '1' : gpio_reg_write(0x2e); break; //前进
-38 case '2' : gpio_reg_write(0xd1); break; //后退
-39 case '3' : gpio_reg_write(0x63); break; //左转
-40 case '4' : gpio_reg_write(0x9c); break; //右转
-41 case 'q' : exit(0); break;
-42 default : gpio_reg_write(0x00); break; //停止
-43 }
-44 }
-45 }
-46
-47
-48 exit(0);
-49
-50 return 0;
-51 }
-```
-
-应用通过中断的方式从蓝牙端获取指令，实现对小车的控制功能。在等待蓝牙的进程休眠的时候，会执行delay进程，可以看到waiting for you提示信息。
-
-切换到lab4_2，继承lab4_1及之前实验所做的修改，直接编译执行结果和完成后的lab4_1一致，一直阻塞在这里等待蓝牙数据。需要修改lab4_1所写的代码并添加中断处理，使得等待蓝牙的进程能够自动休眠，执行delay进程，直到发生外部中断后才继续执行。
-
-
-
-#### **实验内容**
-
-如输出提示所表示的那样，需要修改lab4_1所写的代码并添加中断处理。完成后按lab4_1的方法执行，程序在等待蓝牙的时候会不断输出waiting for you提示信息，在手机上输入控制指令后，小车应能根据指令反应。
-
-
-
-#### **实验指导**
-
-在kernel/syscall.c中找到lab4_1写的代码，并根据注释进行修改：
-
-```c
- 95 ssize_t sys_user_uart_getchar() {
- 96 // TODO (lab4_1 and lab4_2): implment the syscall of sys_user_uart_getchar and modify it in lab4_2.
- 97 // hint (lab4_1): The functionality of sys_user_uart_getchar is to get data from UART address.
- 98 // Therefore we should check the data from the address of bluetooth status repeatedly, until the data is ready.
- 99 // Then read the data from the address of bluetooth reading and return.
-100 // hint (lab4_2): the functionality of sys_user_uart_getchar is let process sleep and wait for value. therefore,
-101 // we should call do_sleep to let process 0 sleep.
-102 // then we should get uartvalue and return.
-103 panic( "You have to implement sys_user_uart_getchar to get data from UART using uartgetchar in lab4_1 and modify it in lab4_2.\n" ); // 该行已被你之前写的代码替换
-104
-105 }
-```
-
-当蓝牙有数据发送时，pke会收到外部中断，你需要完成接收到外部中断后的处理。
-
-在kernel/strap.c中找到函数空缺，并根据注释完成中断处理函数：
-
-```c
-103 case CAUSE_MEXTERNEL_S_TRAP:
-104 {
-105 //reset the PLIC so that we can get the next external interrupt.
-106 volatile int irq = *(uint32 *)0xc201004L;
-107 *(uint32 *)0xc201004L = irq;
-108 volatile int *ctrl_reg = (void *)(uintptr_t)0x6000000c;
-109 *ctrl_reg = *ctrl_reg | (1 << 4);
-110 // TODO (lab4_2): implment the case of CAUSE_MEXTERNEL_S_TRAP.
-111 // hint: the case of CAUSE_MEXTERNEL_S_TRAP is to get data from UART address and wake the process. therefore,
-112 // and you need to store the data in struct process.value.
-113 panic( "You have to implement CAUSE_MEXTERNEL_S_TRAP to get data from UART and wake the process 0 in lab4_2.\n" );
-114
-115 break;
-116 }
-```
-
-**实验完毕后，记得提交修改（命令行中-m后的字符串可自行确定），以便在后续实验中继承lab4_2中所做的工作**：
-
-```
-$ git commit -a -m "my work on lab4_2 is done."
-```
-
-
-
-## 6.4 lab4_3_hostdevice
-
-
-
-#### **给定应用**
-- user/app_host_device.c
-
-```c
- 1 #pragma pack(4) // 设置结构体按4字节对齐，因为PS端是32位，而riscv编译器默认会按64位的8字节对齐
- 2 #define _SYS__TIMEVAL_H_ // 重载timeval结构体，因为riscv编译器里的timeval两个属性都是8字节和PS端32位系统不同
- 3 struct timeval {
- 4 unsigned int tv_sec;
- 5 unsigned int tv_usec;
- 6 };
- 7
- 8 #include "user_lib.h"
- 9 #include "videodev2.h"
- 10 #define DARK 64
- 11 #define RATIO 7 / 10
- 12
- 13 int main() {
- 14 char *info = allocate_share_page(); // 分配一个共享页，方便父子进程之间传递信息（小车的状态）
- 15 int pid = do_fork();
- 16 if (pid == 0) { // 子进程
- 17 int f = do_open("/dev/video0", O_RDWR), r; // 打开设备文件
- 18
- 19 struct v4l2_format fmt;
- 20 fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- 21 fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
- 22 fmt.fmt.pix.width = 320;
- 23 fmt.fmt.pix.height = 180;
- 24 fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_NONE;
- 25 r = do_ioctl(f, VIDIOC_S_FMT, &fmt); // 设置摄像头：图片大小为320*180，格式为YUYV
- 26 printu("Pass format: %d\n", r);
- 27
- 28 struct v4l2_requestbuffers req;
- 29 req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- 30 req.count = 1; req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
- 31 r = do_ioctl(f, VIDIOC_REQBUFS, &req); // 设置摄像头：使用mmap方式读取数据，缓冲区数量为1
- 32 printu("Pass request: %d\n", r);
- 33
- 34 struct v4l2_buffer buf;
- 35 buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- 36 buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; buf.index = 0;
- 37 r = do_ioctl(f, VIDIOC_QUERYBUF, &buf); // 设置buf结构体对应的缓冲区索引
- 38 printu("Pass buffer: %d\n", r);
- 39
- 40 int length = buf.length;
- 41 char *img = do_mmap(NULL, length, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, f, buf.m.offset); // mmap映射内存
- 42 unsigned int type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
- 43 r = do_ioctl(f, VIDIOC_STREAMON, &type); // 开启摄像头
- 44 printu("Open stream: %d\n", r);
- 45
- 46 char *img_data = allocate_page(); // 分配内存，用来保存图片
- 47 for (int i = 0; i < (length + 4095) / 4096 - 1; i++)
- 48 allocate_page(); // 图片较大，需分配更多的页
- 49 yield(); // 初始化完设备了，让主进程开始监听蓝牙
- 50
- 51 for (;;) {
- 52 if (*info == '1') { // 小车处于前进状态
- 53 r = do_ioctl(f, VIDIOC_QBUF, &buf); // 缓冲入队
- 54 printu("Buffer enqueue: %d\n", r);
- 55 r = do_ioctl(f, VIDIOC_DQBUF, &buf); // 缓冲出队，这时拍摄完一张照片
- 56 printu("Buffer dequeue: %d\n", r);
- 57 r = read_mmap(img_data, img, length); // 把照片从PS端的映射内存读出来
- 58 int num = 0;
- 59 for (int i = 0; i < length; i += 2)
- 60 if (img_data[i] < DARK) num++; // 统计灰度小于DARK的像素数量
- 61 printu("Dark num: %d > %d\n", num, length / 2 * RATIO);
- 62 if (num > length / 2 * RATIO) { // 如果灰度小于DARK的像素数量大于像素总数的RATIO比例（注意length是yuyv图片数据的总大小，像素总数是该大小的一半）
- 63 *info = '0'; gpio_reg_write(0x00); // 刹车
- 64 }
- 65 } else if (*info == 'q') break;
- 66 }
- 67
- 68 for (char *i = img_data; i - img_data < length; i += 4096)
- 69 free_page(i); // 释放内存
- 70 r = do_ioctl(f, VIDIOC_STREAMOFF, &type); // 关闭摄像头
- 71 printu("Close stream: %d\n", r);
- 72 do_munmap(img, length); do_close(f); exit(0); // 关闭文件和解映射
- 73 } else { // 主进程
- 74 yield(); // 先让子进程初始化完摄像头
- 75 for (;;) {
- 76 char temp = (char)uartgetchar(); // 接受蓝牙信号
- 77 printu("From bluetooth: %c\n", temp);
- 78 *info = temp;
- 79 switch (temp) {
- 80 case '1': gpio_reg_write(0x2e); break; //前进
- 81 case '2': gpio_reg_write(0xd1); break; //后退
- 82 case '3': gpio_reg_write(0x63); break; //左转
- 83 case '4': gpio_reg_write(0x9c); break; //右转
- 84 case 'q': exit(0); break;
- 85 default: gpio_reg_write(0x00); break; //停止
- 86 }
- 87 }
- 88 }
- 89 return 0;
- 90 }
-```
-
-该用户程序包含两个进程，其中主进程和实验4_2类似，负责接收蓝牙发送过来的数据，根据数据控制小车行动（前进、后退、左转、右转、停止）；子进程则负责拍摄和分析，首先初始化摄像头设备，然后是个死循环判断摄像头拍摄的图像数据：如果当前小车处于前进状态，则拍摄，然后检查数据，如果判断前面有障碍物则控制车轮停转（刹车），否则如果主进程退出了，则自己进行释放文件、内存、关闭设备等操作，再退出。在用户程序操控摄像头的过程中，使用了ioctl、mmap、munmap等系统调用，你需完善其中的open和ioctl两个系统调用，对其进行完善从而实现小车的障碍识别和停止功能。
-
-
-
-#### 实验内容
-
-如应用提示所表示的那样，读者需要找到并完成对open和ioctl的调用，使得用户能够设置设备参数，从而控制摄像头实现拍照等功能；获取图片后，检查数据，从而判断前方是否出现障碍物。
-
-跟踪相关系统调用，在kernel/file.c里可以看到需要补充的函数：
-
-```c
- 25 int do_open(char *pathname, int flags) {
- 26 // TODO (lab4_3): call host open through spike_file_open and then bind fd to spike_file
- 27 // hint: spike_file_dup function can bind spike_file_t to an int fd.
- 28 panic( "You need to finish open function in lab4_3.\n" );
- 29 }
- 30 int do_write(int fd, char *buf, uint64 count) {
- 31 spike_file_t *f = spike_file_get(fd);
- 32 return spike_file_write(f, buf, count);
- 33 }
- 34 int do_close(int fd) {
- 35 spike_file_t *f = spike_file_get(fd);
- 36 return spike_file_close(f);
- 37 }
- 38
- 39 int do_ioctl(int fd, uint64 request, char *data) {
- 40 // TODO (lab4_3): call host ioctl through frontend_sycall
- 41 // hint: fronted_syscall ioctl argument:
- 42 // 1.call number
- 43 // 2.fd
- 44 // 3.the order to device
- 45 // 4.data address
- 46 panic( "You need to call host's ioctl by frontend_syscall in lab4_3.\n" );
- 47 }
-```
-
-实验预期结果：小车在前进过程中能够正常识别障碍物后并自动停车。测试时别忘记把摄像头接到USB接口，否则系统会找不到设备文件。
-
-
-
-#### 实验指导
-
-##### 摄像头控制
-
-USB摄像头最基础的控制方法是使用读写设备文件的方式。拍摄一张照片包含以下过程：
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-* 打开设备文件，使用open函数
-* 设置设备参数，使用ioctl函数，包括设置摄像头的图像分辨率和格式、读取方式、缓冲数量和索引等
-* 映射内存，由于USB摄像头对应的设备文件不支持直接用read函数进行读写，所以需要用mmap函数将文件映射到一段虚拟地址，通过虚拟地址进行读写
-* 拍摄，使用ioctl函数控制，设置缓冲区的入队和出队为一个拍摄过程
-* 结束和清理，包含使用ioctl函数关闭设备，使用munmap函数解映射，使用close函数关闭设备文件
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-##### 图片解析
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-在本实验的用户程序中，我们实现了一个非常简单的障碍物判断算法：计算灰度小于64的像素点个数，如果个数大于像素点总数的7/10，即认为前方是障碍物。
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-应用第21行可以看到，我们从摄像头获取的数据是YUYV格式，读者可进行查阅，它用灰度、蓝色色度、红色色度三个属性表示颜色，每个像素点都有灰度属性。由于我们分析障碍物只需要灰度图，所以取每个像素点的灰度属性即可。因此对于获取过来的数据删去奇数索引的数据，就可以得到灰度图。
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-注意：对于灰度阈值的设定可根据环境亮度进行一定的调整，可以先根据摄像头返回的图像进行分析，计算出对应障碍物的灰度值；灰度阈值越精确，小车对于障碍物的识别将越灵敏，并能在合理的距离内识别到障碍物并停车。
-**虽然如此，该算法仍不是非常精确。所以，这里给出的障碍物判断算法仅供参考，我们鼓励大家编写更高级的算法，实现更强大的功能。**
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-**实验完毕后，记得提交修改（命令行中-m后的字符串可自行确定），以便在后续实验中继承lab4_3中所做的工作**：
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-```
-$ git commit -a -m "my work on lab4_3 is done."
-```
\ No newline at end of file
diff --git a/picture-sources/app5_1.png b/picture-sources/app5_1.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..ce3d730fbb38fd779dbe6242099981ae93886630
GIT binary patch
literal 27388
zcmdSBcRbb6|2U4zMO`7nwMTI&;*yzhZDm{`B{TPC@0rNBNXg1I%DSj%Ng{hy)|E}7
z$SkuEk@-6pjraHS`F?-D@9&S__@hS;ulstP^W6KKn`nJ4x&!P7$jHd(bhOpak&#hQ
zf`17#6yVAIRzV5yAGy~#Emg9DcFt+=2c;cK4@E}yBJSX(4HfvC)?NFe7a7^1H>7{$
zO>X%ZGBU>m9d(qkzvXyP#jESY;Z<_Y^jIN8VC6 C2N?YqyR?*N
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