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alexha
4a9ccdcda3
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| configs | 1 week ago | |
| testdata | 1 week ago | |
| .gitignore | 1 week ago | |
| README.md | 1 week ago | |
| audio_controller.py | 1 week ago | |
| config_manager.py | 1 week ago | |
| main.py | 1 week ago | |
| models.py | 1 week ago | |
| reporter.py | 1 week ago | |
| requirements.txt | 1 week ago | |
| speed_evaluator.py | 1 week ago | |
README.md
AudioSentinel
障碍物测速与超速分级音频提示系统。通过订阅 Apollo Cyber RT 的感知障碍物数据，检测每个物体的运动速度（km/h），判断是否超过 25 km/h 阈值，并按超速等级输出音频提示。
核心功能
- 检测物体 — 订阅
/apollo/perception/obstacles，解析所有障碍物（车辆、行人、自行车等） - 测量速度 — 根据障碍物的 velocity 矢量计算实际速度（km/h）
- 超速判定 — 以 25 km/h 为阈值，按超出程度分级
- 音频提示 — 每级对应不同的提示音 + 语音合成音
超速分级
| 等级 | 条件 | 音频输出 |
|---|---|---|
| OK | ≤ 25 km/h | 30s 一次轻柔扫描提示 |
| WARN | 25~35 km/h | 1声提示音 + "注意超速" |
| ERROR | 35~50 km/h | 3声急促提示音 + "超速危险" |
| FATAL | > 50 km/h | 5声紧急提示音 + "严重超速" |
依赖
- Apollo Cyber RT（Python bindings）
- Python 3.10+
- pyyaml
- aplay（ALSA 音频播放）
配置
编辑 configs/audio_sentinel_conf.yaml：
speed_thresholds.threshold_kph— 速度阈值（默认 25 km/h）speed_thresholds.*_over_kph— 各级报警的超速幅度audio.speech.*.text— 各级语音提示文案detection.max_distance_m— 检测范围
运行
cd /path/to/audiosentinel
python main.py
输出
reports/status.json— 当前超速状态和最快的物体信息- 音频通过系统扬声器播放（aplay）
测试数据
- cyber_recorder play -l -f ./demo_3.5.record
环境搭建播放器设置
- sudo apt install -y alsa-utils