Apollo 外部命令控制脚本

两个用于 Apollo 9.0 仿真环境的 Python 控制脚本，支持手动控制红绿灯状态和发送车道跟随命令。

环境要求

• Apollo 9.0 Docker 环境（Cyber RT 已安装）
• Python 3.6+
• 已启动模块：Planning、Control、external_command_processor

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脚本 1：红绿灯控制（cyber_trafficlight.py）

功能

向 /apollo/perception/traffic_light 话题发送红绿灯消息，手动切换红/绿灯状态，测试车辆启停响应。

配置

编辑脚本开头 SIGNAL_IDS 列表，确保 ID 与地图 base_map 中的 signal.id 完全一致：

SIGNAL_IDS = ["signal_123", "signal_456"]

使用

python cyber_trafficlight.py

交互操作：

• 1 → 红灯（车辆停车）
• 2 → 绿灯（车辆通行）
• 3 → 退出

脚本 2：车道跟随命令（cyber_routing.py）

功能

向 /apollo/external_command/lane_follow 服务发送起点→终点坐标，命令车辆自动沿车道行驶（heading 由 Apollo 自动匹配）。

使用

1. 编辑脚本中的坐标：

start_x, start_y = parse_coordinate("(587107.23,4141578.02)")  # 起点
end_x, end_y   = parse_coordinate("(587010.55,4141603.85)")    # 终点

2. 运行脚本：

python cyber_routing.py

3. 若响应 status=1（RUNNING），车辆即开始行驶。

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常见问题速查

现象	可能原因	解决命令
红绿灯无响应	ID 不匹配 / 话题错误	检查 SIGNAL_IDS 与地图一致；确认话题 /apollo/perception/traffic_light
车道跟随返回 ERROR	缺少 routing 拓扑图	./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir /path/to/map
坐标无效	起点/终点不在可行驶车道	用 Dreamview 或 query_position.py 验证坐标
服务无响应	external_command_processor 未启动	cyber_node list | grep external_command

状态码说明

• 1 → RUNNING ✅ 执行中
• 2 → FINISHED ✅ 已完成
• 3 → ERROR ❌ 失败（查日志）

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日志查看

# 规划决策日志（含红绿灯响应）
tail -f /apollo/data/log/planning.INFO

# 外部命令处理日志
tail -f /apollo/data/log/external_command.INFO

# 实时监听话题（调试用）
cyber_channel echo /apollo/perception/traffic_light
cyber_channel echo /apollo/external_command/lane_follow

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目录结构

.
├── README.md
├── cyber_trafficlight.py
└── cyber_routing.py

base_map.bin 文件处理指南

在 Apollo 中，高精度地图通过 Protocol Buffers（protobuf）协议定义。base_map.bin 是二进制格式，文件小但不可读；base_map.txt 是文本格式，方便查看和调试，但文件较大。日常仿真使用 .bin 文件，而在需要手动修改地图数据（例如编辑红绿灯 ID）时，会用到下面介绍的格式转换命令。

格式转换命令

以下命令在 Apollo Docker 容器内执行。应使用地图实际目录，示例中的 /path/to/your/map/directory/ 路径请自行替换。

二进制(.bin) 转 文本(.txt)

protoc --decode=apollo.hdmap.Map /apollo/modules/map/proto/map.proto < /path/to/your/map/directory/base_map.bin > base_map.txt

执行后，可读的 base_map.txt 文件会保存在当前工作目录下。该命令常用于确认特定路口的 signal ID 或边界坐标。

文本(.txt) 转 二进制(.bin)

protoc --encode=apollo.hdmap.Map /apollo/modules/map/proto/map.proto < base_map.txt > /path/to/your/map/directory/base_map.bin

此命令将编辑后的 .txt 文件重新编码回 Apollo 可用的二进制格式。为确保新的 base_map.bin 文件能被 Dreamview 正确加载，强烈建议在替换后执行下一步，重新生成其他辅助地图文件。

重新生成 routing_map 和 sim_map

地图数据发生变化时，务必执行此步骤，以保证路由规划和可视化模块能同步更新。

# 生成 routing_map（路由模块用）
./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir /path/to/your/map/directory/

# 生成 sim_map（DreamView 显示用）
bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir /path/to/your/map/directory/ --output_dir /path/to/your/map/directory/

编辑红绿灯 ID 的完整流程

当需要修改地图中某个红绿灯的 ID（例如从 "451089193" 改为 "14"）时，完整操作流程如下：

1. 解码：使用 base_map.bin 转 .txt 命令将地图解码。
2. 编辑：用文本编辑器打开 base_map.txt，找到信号灯 signal 部分，修改 id 字段的数值。

   signal {
     id {
       id: "14"       # 修改此处ID
     }
     ...
   }
   

3. 编码：使用 .txt 转 base_map.bin 命令将修改后的文件重新编码回二进制格式。
4. 更新：用新生成的 base_map.bin 替换原文件，并执行命令重新生成 routing_map 和 sim_map。