# 功能安全介绍

## 目录

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  - [功能安全现有配置项](#功能安全现有配置项)
    - [配置项总览表](#配置项总览表)

---

## 功能安全框架

开源 Apollo 主要面向学习型开发者使用，不能提供实车场景安全保障。园区版新增了**功能安全模块**，用于检测系统的异常情况并执行风险规避措施，整体架构如下：

![功能安全整体架构](img/功能安全框架.png)

文本架构说明：
```
┌─────────────────────────────────────────────────┐
│              功能安全整体架构                    │
├─────────────────────────────────────────────────┤
│  ┌─────────────┐     ┌─────────────────────┐    │
│  │ statistics  │────▶│   safety_manager    │    │
│  │ (数据统计)   │     │  (功能安全核心模块)  │    │
│  └─────────────┘     └─────────────────────┘    │
│                          │                       │
│          ┌───────────────┼───────────────┐       │
│          ▼               ▼               ▼       │
│   ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────────┐    │
│   │ checker  │ │ exporter │ │  analyzer    │    │
│   │ (异常检测)│ │(信息输出)│ │  (状态解析)  │    │
│   └──────────┘ └──────────┘ └──────────────┘    │
│                          │                       │
│          ┌───────────────┼───────────────┐       │
│          ▼               ▼               ▼       │
│   ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌──────────────┐    │
│   │aggregator│ │ decider  │ │  guardian    │    │
│   │(消息聚合)│ │(策略生成)│ │ (指令输出)   │    │
│   └──────────┘ └──────────┘ └──────────────┘    │
└─────────────────────────────────────────────────┘
```

### 模块说明

**整体分为两部分：**

#### 1. statistics（数据统计）
负责完成一些信息数据统计，包括：
- 资源使用信息（CPU/GPU/MEM/Disk）
- 进程存在信息
- 模块间消息延迟信息等

#### 2. safety_manager（功能安全模块）
负责检测是否存在异常，并触发安全风险规避指令。执行流程：

```
状态检测 → 发送 → 聚合决策 → 执行
```

| 组件 | 职责说明 |
|------|----------|
| **checker 模块** | 负责异常检测，每种 checker 是个独立的 cyber 组件 |
| **exporter 库** | 基础类库，checker 调用 exporter 输出零散的异常信息 |
| **analyzer 组件** | 解析 exporter 的输出信息，根据策略判断每个检测项的实时状态 |
| **aggregator 库** | 用于消息聚合，输出聚合消息 |
| **decider 库** | 根据所有检测项结果生成刹停策略（缓刹/急刹） |
| **guardian** | 读取刹停策略，输出最终的 control 指令 |

---

## 功能安全配置

### statistics 配置

主要是配置统计的信息，通常情况下使用默认配置即可。

#### resource statistics 配置

**文件路径**：`modules/statistics/resource/conf/resource_statistic_conf.pb.txt`

**配置说明**：cpu、gpu、mem 会自动检测，主要是配置检测的磁盘对象。

```protobuf
disk_conf {
  # 配置一个检测的磁盘，支持标准的正则表达式匹配
  # sda1, nvme0n1 and etc
  device: ["sd[a-z][0-9]*", "nvme[\\w]*", "ssd[\\w]*"]
}
```

**输出说明**：channel `/apollo/statistics/resources`

| 资源类型 | 监控指标 |
|----------|----------|
| **cpu** | 使用率、温度 |
| **gpu** | 使用率、温度 |
| **mem** | 使用量、总量、空闲量、使用率 |
| **disk** | 使用量、总量、空闲量、使用率、负载（Orin 上暂未支持） |

---

#### process statistics 配置

**文件路径**：`modules/statistics/process/conf/process_statistic_conf.pb.txt`

**配置说明**：mainboard 启动的 cyber 组件会自行检测，主要是配置其他程序。

```protobuf
general_process {
  # 支持正则表达式配置
  regex: [".*/apollo/scripts/.*", "cyber_recorder record .*"]
}
```

**输出说明**：channel `/apollo/statistics/process`

| 输出项 | 说明 |
|--------|------|
| `mainboard_dag` | 列出所有的用 mainboard 启动的 dag |
| `mainboard_process_group` | 列出所有 mainboard 的 group 组（即 `-p` 指定的参数） |
| `general_process` | 用户自定义的程序状态 |

---

#### latency statistics 配置

**文件路径**：`modules/statistics/latency/conf/latency_statistic_gflags.conf`

**配置说明**：主要是配置指定融合点云的 channel（因为每个用户输出的 channel 名可能不一致）。

```bash
# set your lidar compensator topic, default use FLAGS_pointcloud_16_topic
#--compensator_topic=
```

**输出说明**：channel `/apollo/statistics/latency`

包括补偿点云、perception、prediction、planning、control 多个模块的延迟信息，每个延迟项包括：

| 指标 | 说明 |
|------|------|
| `proc_ms` | 处理耗时毫秒数，包括 min/max/avg 及计算采用的样本数量 |
| `chain_ms` | 主 lidar 读取时间到当前模块的延迟，包括 min/max/avg 及计算采用的样本数量 |

---

### checker 配置

checker 的一些通用配置，在各个 checker 的 `conf` 目录 `gflags` 文件中，主要包括：

| 配置项 | 说明 |
|--------|------|
| `report_interval` | 检查结果输出频率 |
| `filter_required_cycles` / `filter_total_cycles` | 过滤策略，如 `3/5` 表示 5 个周期内 3 次异常才计算为异常 |
| `duration_ms` | 异常信息持续多长时间才会判定为异常 |
| `status_timeout` | 异常消息经过多久会置为正常 |
| **报警级别** | `WARN`=只发送警告，`ERROR`=执行缓刹，`FATAL`=执行急刹 |

> 📌 所有 checker 的最终结果都会输出到 `/apollo/safety/status` channel。

---

#### channel_freq_checker 配置

**功能**：检测 channel 频率是否有异常。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/channel_freq_checker/conf/channel_freq_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：主要是指定要检查的 channel 阈值以及报警级别。

```protobuf
# 每个 item 一行，指定 channel 名称，异常级别，以及频率下限和上限
item {
  name: "/apollo/perception/obstacles", 
  level: ERROR, 
  expect_freq: 10, 
  lower_limit: 6, 
  upper_limit: 15
}
```

---

#### collision_checker 配置

**功能**：检测是否存在碰撞风险。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/collision_checker/conf/collision_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：主要是配置警告、缓刹、急刹的阈值，以及选取的策略。

```protobuf
# The seconds time to collision in different level
warn_sec: 5.0   # Do nothing, just sending a warning status
error_sec: 4.0  # Comfortable brake
fatal_sec: 3.0  # Emergency brake
 
# strategy type:
#   SENSITIVE: 保守策略，低风险也可能报警，召回率高
#   ACCURATE:  仅通过 prediction 计算 TTC，报警较少，准确率高
#   NORMAL:    中性策略，默认配置
type: NORMAL
 
# sensitive strategy 详细配置
sensitive_strategy_conf {
  collision_check_angle: 90.0           # 前向碰撞检测角度
  collision_check_distance: 100.0       # 前向碰撞检测距离
  predict_adc_by_acc: true              # 是否通过加速度预测 ADC 轨迹
  acc_calculate_sec: 3.0                # 加速度计算时间，之后速度视为恒定
  predict_obs_by_perception: true       # 障碍物预测方法：感知
  predict_obs_by_prediction: true       # 障碍物预测方法：预测
  predict_obs_by_stationary: true       # 障碍物预测方法：静止
  adc_front_extended_len: 0.2           # ADC 前向扩展长度 (米)
  adc_lateral_extended_len: 0.2         # ADC 横向扩展长度 (米)
  adc_back_extended_len: 0.2            # ADC 后向扩展长度 (米)
  speed_threshold_mps: 0.01             # 低速不检测阈值
  steering_threshold_percentage: 50     # 转向不检测阈值
}
```

---

#### control_checker 配置

**功能**：检测自动驾驶控制指令和车体实际控制情况的偏差。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/control_checker/conf/control_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：conf 文件中主要定义每种偏差类型的报警级别，gflags 文件中给了默认的偏差检查阈值，通常不需要修改。

---

#### file_exist_checker 配置

**功能**：检测指定路径文件是否存在。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/file_exist_checker/conf/file_exist_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：指定文件路径和报警级别。

```protobuf
# file name: file alias or short name.
# file path: absolute path or relative path base on current directory, usually in "/apollo/".
# risk level: WARN, ERROR, FATAL.
 
item {
    name: "novatel_localization_extrinsics.yaml"
    path: "./modules/localization/msf/params/novatel_localization_extrinsics.yaml"
    level: FATAL
}
```

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#### latency_checker 配置

**功能**：检查模块是否有处理耗时、延迟异常。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/latency_checker/conf/latency_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：配置指定模块耗时或者延迟阈值，模块包括补偿点云、感知、预测、规划、控制。

```protobuf
# item config
# name: unique check name
# module enums: LIDAR_COMPENSATOR,PERCEPTION,PREDICTION,PLANNING,CONTROL
# type enums: PROC_MS, CHAIN_MS
# level: alarm level, enums WARN,ERROR,FATAL
# avg: avg latency condition, in milliseconds
# min: min latency condition, in milliseconds
# max: max latency condition, in milliseconds
# sample_size_lower_limit: sample_size less than the limit will be ignored
 
# lidar compensator
item {
  name: "lidar compensator proc time", 
  module: LIDAR_COMPENSATOR, 
  type: PROC_MS, 
  level: ERROR, 
  avg: 150, 
  sample_size_lower_limit: 10
}
item {
  name: "lidar compensator chain time", 
  module: LIDAR_COMPENSATOR, 
  type: CHAIN_MS, 
  level: ERROR, 
  avg: 150, 
  sample_size_lower_limit: 10
}
 
# perception
item {
  name: "perception proc time", 
  module: PERCEPTION, 
  type: PROC_MS, 
  level: ERROR, 
  avg: 200, 
  sample_size_lower_limit: 10
}
item {
  name: "perception chain time", 
  module: PERCEPTION, 
  type: CHAIN_MS, 
  level: ERROR, 
  avg: 250, 
  sample_size_lower_limit: 10
}
```

---

#### localization_checker 配置

**功能**：检查定位信息是否存在异常。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/localization_checker/conf/localization_checker_gflags.conf`

**配置说明**：主要是读取 localization status channel 状态返回，gflags 文件中可以配置等级映射关系。

```bash
# localization checker name
#--localization_checker_name="Localization"
 
# The safety status fatal threshold, when the localization status value is
# greater than the threshold, set safety status to fatal.
# MeasureState::ERROR: 1
# MeasureState::CRITICAL_ERROR: 2
# MeasureState::FATAL_ERROR: 3
# default fatal threshold: 3
#--safety_status_fatal_threshold=3
```

> 📌 配置成 `3` 表示 status 中的 `ERROR` 会触发急刹，`2` 表示会触发缓刹。

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#### process_checker 配置

**功能**：检查指定进程是否存在。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/process_checker/conf/process_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：检测 dag、mainboard 进程组、普通进程是否存在。

```protobuf
item {
  name: "Perception Process Group", 
  type: MAINBOARD_PROCESS_GROUP, 
  value: "perception", 
  level: FATAL
}
item {
  name: "Guardian Components", 
  type: DAG, 
  value: "guardian.dag", 
  level: FATAL
}
item {
  name: "Recorder Process", 
  type: GENERAL_PROCESS, 
  value: "cyber_recorder record -all", 
  level: WARN
}
```

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#### resource_checker 配置

**功能**：检查资源使用是否存在异常。

**文件路径**：`modules/safety_manager/checker/resource_checker/conf/resource_checker_conf.pb.txt`

**配置说明**：主要是配置 cpu、gpu、mem、disk 的使用上限阈值。

```protobuf
# CPU 配置
cpu {
   usage_warning: 80
   usage_error: 90
   temperature_warning: 75
   temperature_error: 90
}
 
# GPU 配置
gpu {
   usage_warning: 80
   usage_error: 90
   temperature_warning: 75
   temperature_error: 90
}
 
# Memory 配置
memory {
   usage_warning: 80
   usage_error: 90
   used_warning: 20000      # MB
   used_error: 30000        # MB
   available_warning: 2000  # MB
   available_error: 1000    # MB
}
 
# Disk 配置
disk {
  name: "Data DisK"
  device: "sda1"
  usage_warning: 80
  usage_error: 90
  used_warning: 400        # GB
  used_error: 500          # GB
  available_warning: 50    # GB
  available_error: 10      # GB
  load_warning: 10
  load_error: 20
}
```

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### analyzer 配置

**功能**：analyzer 主要是规则匹配的配置，对某些检测项添加自定义配置时使用，用户通常不需要关注。

**文件路径**：`modules/safety_manager/analyzer/conf/rule_matcher_conf.pb.txt`

**配置说明**：主要是 `rule` 和 `matcher` 的配置，`rule` 决定匹配哪些检查项，`matcher` 决定使用什么样的规则。

```protobuf
rule_matcher {
  matcher {
    # full name match list
    #name: Memory
    # or
    #name: ["CPU", "Memory"]
 
    # name contains match list
    #contains: ["Mem"]
 
    # name prefix match list
    #prefix: ["Mem"]
 
    # name regex match list
    #regex: ["Mem.*"]
 
    # tags contains one match list
    #tags_contains_one: ["resource", "load"] # contain resource or load
 
    # tags contains many match list
    #tags_contains_many: ["resource", "load"] # contain resource and load
  }
  rule {
    # note: at most one rule can be configured at the same time
    # timeout seconds
    #timeout: 3.0
 
    # duration rule in seconds
    #duration: 10.0
 
    # filter rule
    #filter {
    #  required_cycles: 3
    #  total_cycles: 5
    #}
  }
}
```

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## 功能安全自定义添加

功能安全的 `exporter` 库对外提供了函数 `callback` 和主动发送两种接口，消息会统一输出到 `/apollo/safety/status` channel。

📚 具体说明参考 `exporter` 目录下 `README.md`，使用样例参考 `examples` 目录下的 `example.cc`。

### 代码示例

```cpp
#include <iostream>
#include "cyber/cyber.h"
#include "modules/safety_manager/exporter/exporter.h"

namespace safety_ns = apollo::safety_manager;

/**
 * @brief A sample of how to use safety exporter in class.
 */
class GnssChecker {
public:
    explicit GnssChecker(const std::shared_ptr<apollo::cyber::Node>& node) : node_(node) {
        // set period: 1s
        exporter_ = std::make_shared<safety_ns::SafetyExporter>(node_, 1000);
        // set default filter condition
        exporter_->SetDefaultFilter(3, 3);
        /*
        // set default status timeout seconds
        exporter_->SetDefaultTimeout(2.0);
        // set default duration condition
        exporter_->SetDefaultDuration(3.0);
        */
    }
 
    /**
     * @brief Adding safety exporter callback tasks.
     */
    void Run() {
        exporter_->Add("Gnss Status", this, &GnssChecker::check);
    }
 
protected:
    /**
     * @brief The exporter callback function.
     *
     * @param status_wrapper A SafetyStatusWrapper reference.
     */
    virtual void check(safety_ns::SafetyStatusWrapper* status_wrapper) {
        {
            // do some gnss status check
        }
        // writer status
        status_wrapper->Summary(safety_ns::SafetyStatus_Status_OK, "OK");
    }
 
private:
    std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node_;
    std::shared_ptr<safety_ns::SafetyExporter> exporter_;
};
 
int main(int argc, char** argv) {
    // init cyber framework
    apollo::cyber::Init(argv[0]);
    
    // create node
    std::shared_ptr<apollo::cyber::Node> node = apollo::cyber::CreateNode("safety_exporter_example");
    
    // create reader
    AINFO << "begin create safety status reader.";
    apollo::cyber::ReaderConfig reader_cfg;
    reader_cfg.channel_name = SAFETY_EXPORTER_TOPIC;
    reader_cfg.pending_queue_size = 10;
    node->CreateReader<safety_ns::SafetyStatus>(
            reader_cfg, [](const std::shared_ptr<safety_ns::SafetyStatus>& safety_status) {
                AINFO << "recvieve safety status message: \n" << safety_status->DebugString();
            });
 
    AINFO << "begin write safety status info.";
    
    // create exporter instance
    auto exporter = std::make_shared<safety_ns::SafetyExporter>(node);
    
    // report status directly
    exporter->Report("CPU Usage", safety_ns::SafetyStatus_Status_WARN, "value 75%, threshold 70%");
    
    // report add detail values
    exporter->Report("CPU Temp", safety_ns::SafetyStatus_Status_OK, "OK", {{"cpu1", "40"}, {"cpu2", "40"}});
 
    // report by StatusWrapper
    auto status_wrapper = std::make_shared<safety_ns::SafetyStatusWrapper>("MEM Usage");
    status_wrapper->SetTags({"resource"});
    status_wrapper->Summary(safety_ns::SafetyStatus_Status_OK, "value: 30%");
    exporter->Report(status_wrapper);
 
    // add exporter task
    GnssChecker gnss_checker(node);
    gnss_checker.Run();
 
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
}
```

---

## 功能安全使用方法

1. 修改 `/apollo/modules/canbus/conf/canbus.conf` 配置
2. 注释掉最后一行 `–noreceive_guardian`，改成 `#–noreceive_guardian`

```bash
# 原配置
–noreceive_guardian

# 修改后
#–noreceive_guardian
```

---

## 功能安全现有配置项

> ⚠️ **报警级别说明**：`WARN`=只警告，`ERROR`=缓刹，`FATAL`=急刹  
> 📁 刹停阈值配置文件：`/apollo/modules/safety_manager/guardian/conf/guardian_conf.pb.txt`  
> 🔧 默认缓刹阈值：25，急刹阈值：50（可修改）

### 配置项总览表

| 类别 | 配置文件 | 检查项 | 说明 | 级别 | 阈值/配置 |
|------|----------|--------|------|------|-----------|
| **channel 频率** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/channel_freq_checker/conf/channel_freq_checker_conf.pb.txt` | `/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2` | 顶 lidar 频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/sensor/lidar16/left/PointCloud2` | 左 lidar 频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/sensor/lidar16/right/PointCloud2` | 右 lidar 频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/sensor/lidar16/compensator/PointCloud2` | 运动补偿 lidar 频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/perception/obstacles` | 感知输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/prediction` | 预测输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/planning` | 规划输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 6, upper_limit: 15` |
| | | `/apollo/control` | 控制输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| | | `/apollo/canbus/chassis` | 底盘输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| | | `/apollo/canbus/chassis_detail` | 底盘详情输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| | | `/apollo/guardian` | 功能安全控制输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| | | `/apollo/sensor/gnss/best_pose` | gnss 驱动 best pos 频率 | `ERROR` | `lower_limit: 0.3, upper_limit: 3` |
| | | `/apollo/sensor/gnss/imu` | gnss 驱动 imu 输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 60, upper_limit: 150` |
| | | `/apollo/localization/pose` | 定位输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| | | `/tf` | tf 输出频率 | `ERROR` | `lower_limit: 80, upper_limit: 150` |
| **文件存在性** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/file_exist_checker/conf/file_exist_checker_conf.pb.txt` | `novatel_localization_extrinsics.yaml` | imu 外参配置文件是否存在 | `FATAL` | - |
| | | `static_transform_conf.pb.txt` | 静态 tf 配置文件是否存在 | `FATAL` | - |
| **延迟检查** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/latency_checker/conf/latency_checker_conf.pb.txt` | `lidar compensator proc time` | lidar 驱动处理耗时 | `ERROR` | `avg: 150, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `lidar compensator chain time` | lidar 点云输入到运动补偿输出耗时 | `ERROR` | `avg: 150, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `perception proc time` | 感知程序处理耗时（点云→障碍物） | `ERROR` | `avg: 200, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `perception chain time` | lidar 点云输入到感知障碍物输出耗时 | `ERROR` | `avg: 250, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `prediction proc time` | 预测程序处理耗时 | `ERROR` | `avg: 100, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `prediction chain time` | lidar 点云输入到预测障碍物输出耗时 | `ERROR` | `avg: 350, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `planning proc time` | 规划程序处理耗时 | `ERROR` | `avg: 100, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `planning chain time` | lidar 点云输入到规划结果输出耗时 | `ERROR` | `avg: 450, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `control proc time` | 控制程序处理耗时 | `ERROR` | `avg: 100, sample_size_lower_limit: 10` |
| | | `control chain time` | lidar 点云输入到控制结果输出耗时 | `ERROR` | `avg: 500, sample_size_lower_limit: 10` |
| **定位状态** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/localization_checker/conf/localization_checker_gflags.conf` | `Localization` | 定位状态 | 根据 `msf_status` 状态判断 | - |
| **进程存在性** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/process_checker/conf/process_checker_conf.pb.txt` | `Perception Process Group` | 感知进程 | `FATAL` | - |
| | | `Static Transform` | tf 进程 | `FATAL` | - |
| | | `Localization Process Group` | 定位进程 | `FATAL` | - |
| | | `Planning` | 规划进程 | `FATAL` | - |
| | | `Control` | 控制进程 | `FATAL` | - |
| | | `Canbus` | canbus 进程 | `FATAL` | - |
| | | `Statistics Process Group` | 资源统计进程 | `ERROR` | - |
| | | `Recorder Process` | 落盘进程 | `ERROR` | - |
| | | `Data Clean Process` | 数据清理进程 | `WARN` | - |
| **资源占用** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/resource_checker/conf/resource_checker_conf.pb.txt` | `CPU` | CPU 资源占用 | 根据阈值确定 | `usage_warning: 80`<br>`usage_error: 90`<br>`temperature_warning: 75`<br>`temperature_error: 85` |
| | | `memory` | 内存资源占用 | 根据阈值确定 | `usage_warning: 80`<br>`usage_error: 90`<br>`available_warning: 2000`<br>`available_error: 1000` |
| | | `disk` | 磁盘资源占用 | 根据阈值确定 | `device: "nvme0n1p1"`<br>`usage_warning: 80`<br>`usage_error: 90` |
| **碰撞检测** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/collision_checker/conf/collision_checker_conf.pb.txt` | `Collision` | 碰撞检测 | 根据阈值确定 | `warn_sec: 5.0` (警告)<br>`error_sec: 4.0` (缓刹)<br>`fatal_sec: 3.0` (急刹) |
| **控制一致性** | `/apollo/modules/safety_manager/checker/control_checker/conf/control_checker_conf.pb.txt` | `Control` | 控制一致性检测 | 根据配置项确定 | 参考配置文件，通常用默认配置 |

---

> 💡 **提示**：以上配置项可根据实际项目需求进行调整，修改配置后需重启相关模块生效。建议在生产环境部署前进行充分的测试验证。