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software/多模态融合_声学订阅补丁.md

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-# 多模态融合节点 — 声学威胁订阅补丁
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-> 问题：C++ 多模态融合节点未订阅 `/acoustic/threats`，导致声源数据无法参与融合避障。
-> 适用文件：`src/多模态融合/cpp/src/main.cpp`
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-## 修改 1：添加成员变量
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-在 `ros::Subscriber flash_det_sub_;` 之后添加：
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-```cpp
-    ros::Subscriber acoustic_sub_;     // /acoustic/threats
-```
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-## 修改 2：在 setup_ros() 中订阅声学话题
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-在 `flash_enabled` 订阅块之后、`// ── 定时器 ──` 之前添加：
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-```cpp
-        // ── 声学威胁订阅者 ──
-        if (cfg_.acoustic_enabled) {
-            acoustic_sub_ = nh.subscribe("/acoustic/threats", 5,
-                &ThreatFusionNode::acoustic_threats_cb, this);
-            ROS_INFO("[ThreatFusion] 已订阅 /acoustic/threats");
-        }
-```
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-## 修改 3：添加回调函数
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-在 `flash_detection_cb` 之后、`fusion_timer_cb` 之前添加：
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-```cpp
-    void acoustic_threats_cb(const acoustic_analyzer::AcousticThreatArray::ConstPtr& msg) {
-        for (const auto& t : msg->threats) {
-            if (t.confidence < cfg_.acoustic_confidence_threshold) continue;
-            AcousticThreatData a;
-            a.threat_id           = t.threat_id;
-            a.sound_type          = t.sound_type;
-            a.confidence          = t.confidence;
-            a.azimuth             = t.azimuth;
-            a.elevation           = t.elevation;
-            a.distance            = t.distance;
-            a.distance_confidence = t.distance_confidence;
-            a.timestamp           = get_time();
-            cache_.add_acoustic(a);
-        }
-        modality_status_["acoustic"] = "OK";
-    }
-```
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-## 修改 4：添加消息头文件 include
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-在文件顶部的 include 区域添加：
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-```cpp
-#include <acoustic_analyzer/AcousticThreatArray.h>
-```
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-> 注：若构建时提示找不到该头文件，需确保 `acoustic_analyzer` 包已编译（`catkin_make`），并在 CMakeLists.txt 的 `find_package` 中声明依赖。
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-*补丁生成时间：2026-05-23*