fix: 修复单兵终端APP + 声源分析模块严重问题

单兵终端APP：
- 修复 index.html 多余字符 </nav>1
- 补齐缺失函数 toggleTheme / showChangePasswordModal / selectDropPointFromMap
- 修复数量验证逻辑漏洞（parseInt + isNaN 检查）
- 移除 index.html 同步高德脚本，location.js Key 改为可配置
- 为 loadDroneStatus DOM 操作添加空值保护（setText 辅助函数）

声源分析模块：
- AudioBuffer: 构造函数防除零（capacity=0 时设为 1），head_/tail_/size_ 改为 atomic
- acoustic_node: 添加 expandFindPath() 展开 YAML  语法
- gcc_phat_localizer: 修复 nfft 整数溢出，循环索引统一用 size_t
- mobile_phone_source: UDP 接收队列加容量上限（5 秒音频），超限时丢弃旧数据

文档：
- 新增前后端对接文档
- 新增适配程度评估报告
- 新增单兵终端+声源分析问题清单
- 新增多模态融合声学订阅补丁（需协调其他组）

src/drone-software/src/acoustic/include/acoustic_analyzer/core/audio_buffer.h

@@ -1,6 +1,7 @@
 #ifndef ACOUSTIC_ANALYZER_CORE_AUDIO_BUFFER_H_
 #define ACOUSTIC_ANALYZER_CORE_AUDIO_BUFFER_H_
 
+#include <atomic>
 #include <cstddef>
 #include <cstdint>
 #include <vector>
@@ -72,9 +73,9 @@ class AudioBuffer {
     std::size_t capacity_frames_;
     std::size_t num_channels_;
     std::vector<float> buffer_;  ///< 循环存储区
-    std::size_t head_ = 0;       ///< 写入位置
-    std::size_t tail_ = 0;       ///< 读取位置
-    std::size_t size_ = 0;       ///< 当前有效帧数
+    std::atomic<std::size_t> head_{0};       ///< 写入位置
+    std::atomic<std::size_t> tail_{0};       ///< 读取位置
+    std::atomic<std::size_t> size_{0};       ///< 当前有效帧数
 };
 
 }  // namespace acoustic

src/drone-software/src/acoustic/src/core/audio_buffer.cpp

@@ -5,9 +5,9 @@
 namespace acoustic {
 
 AudioBuffer::AudioBuffer(std::size_t capacity_samples, std::size_t num_channels)
-    : capacity_frames_(capacity_samples),
+    : capacity_frames_(capacity_samples > 0 ? capacity_samples : 1),
       num_channels_(num_channels),
-      buffer_(capacity_samples * num_channels),
+      buffer_(capacity_frames_ * num_channels),
       head_(0),
       tail_(0),
       size_(0) {

src/drone-software/src/acoustic/src/core/gcc_phat_localizer.cpp

@@ -86,40 +86,44 @@ struct GccPhatLocalizer::Impl {
     }
 
     float ComputeGccPhatDelay(const float* ch1, const float* ch2, std::size_t n) {
-        int nfft = 1;
-        while (nfft < static_cast<int>(2 * n)) nfft <<= 1;
+        if (n == 0) return 0.0f;
+        // 防止 nfft 溢出：上限 1<<22（约 400 万点，足够 16kHz@120s 音频）
+        constexpr std::size_t MAX_NFFT = static_cast<std::size_t>(1) << 22;
+        std::size_t nfft = 1;
+        while (nfft < 2 * n && nfft < MAX_NFFT) nfft <<= 1;
+        if (nfft > MAX_NFFT) nfft = MAX_NFFT;
 
         std::vector<Complex> a(nfft), b(nfft), c(nfft);
-        for (int i = 0; i < nfft; ++i) {
-            a[i].r = (i < static_cast<int>(n)) ? ch1[i] : 0.0f; a[i].i = 0;
-            b[i].r = (i < static_cast<int>(n)) ? ch2[i] : 0.0f; b[i].i = 0;
+        for (std::size_t i = 0; i < nfft; ++i) {
+            a[i].r = (i < n) ? ch1[i] : 0.0f; a[i].i = 0;
+            b[i].r = (i < n) ? ch2[i] : 0.0f; b[i].i = 0;
         }
-        fft_iterative(a.data(), nfft, false);
-        fft_iterative(b.data(), nfft, false);
+        fft_iterative(a.data(), static_cast<int>(nfft), false);
+        fft_iterative(b.data(), static_cast<int>(nfft), false);
 
-        for (int i = 0; i < nfft; ++i) {
+        for (std::size_t i = 0; i < nfft; ++i) {
             float real = a[i].r * b[i].r + a[i].i * b[i].i;
             float imag = a[i].i * b[i].r - a[i].r * b[i].i;
             float mag = std::sqrt(real * real + imag * imag) + 1e-12f;
             c[i].r = real / mag;
             c[i].i = imag / mag;
         }
-        fft_iterative(c.data(), nfft, true);
+        fft_iterative(c.data(), static_cast<int>(nfft), true);
 
         float max_val = -1e30f;
         int max_idx = 0;
-        for (int i = 0; i < nfft; ++i) {
+        for (std::size_t i = 0; i < nfft; ++i) {
             float v = c[i].r * c[i].r + c[i].i * c[i].i;
-            if (v > max_val) { max_val = v; max_idx = i; }
+            if (v > max_val) { max_val = v; max_idx = static_cast<int>(i); }
         }
-        if (max_idx > nfft / 2) max_idx -= nfft;
+        if (max_idx > static_cast<int>(nfft) / 2) max_idx -= static_cast<int>(nfft);
 
         // Parabolic interpolation
         int idx_left = max_idx - 1;
         int idx_right = max_idx + 1;
-        float y0 = c[(idx_left + nfft) % nfft].r;
-        float y1 = c[(max_idx + nfft) % nfft].r;
-        float y2 = c[(idx_right + nfft) % nfft].r;
+        float y0 = c[(idx_left + static_cast<int>(nfft)) % static_cast<int>(nfft)].r;
+        float y1 = c[(max_idx + static_cast<int>(nfft)) % static_cast<int>(nfft)].r;
+        float y2 = c[(idx_right + static_cast<int>(nfft)) % static_cast<int>(nfft)].r;
         float denom = y0 - 2.0f * y1 + y2;
         float p = 0.0f;
         if (std::abs(denom) > 1e-6f) {

src/drone-software/src/acoustic/src/io/mobile_phone_source.cpp

@@ -25,9 +25,13 @@ struct MobilePhoneSource::Impl {
     std::mutex mutex_;
     std::condition_variable cv_;
     std::queue<float> buffer_;
+    std::size_t max_queue_size_ = 0;  // 队列容量上限（采样点数）
 
     Impl(int port, int sample_rate, float timeout_sec)
-        : port_(port), sample_rate_(sample_rate), timeout_sec_(timeout_sec) {}
+        : port_(port), sample_rate_(sample_rate), timeout_sec_(timeout_sec) {
+        // 默认上限：5 秒音频数据
+        max_queue_size_ = static_cast<std::size_t>(sample_rate) * 5;
+    }
 
     ~Impl() { Close(); }
 
@@ -80,6 +84,10 @@ struct MobilePhoneSource::Impl {
                 std::size_t samples = static_cast<std::size_t>(n) / sizeof(float);
                 std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
                 for (std::size_t i = 0; i < samples; ++i) {
+                    // 队列超限时丢弃最旧数据（环形队列策略）
+                    if (buffer_.size() >= max_queue_size_ && !buffer_.empty()) {
+                        buffer_.pop();
+                    }
                     buffer_.push(packet_buf[i]);
                 }
                 cv_.notify_one();

src/drone-software/src/acoustic/src/ros/acoustic_node.cpp

@@ -5,11 +5,13 @@
 #include "acoustic_analyzer/io/mobile_phone_source.h"
 #endif
 #include <ros/ros.h>
+#include <ros/package.h>
 #include <std_msgs/Float32MultiArray.h>
 #include <yaml-cpp/yaml.h>
 #include <memory>
 #include <vector>
 #include <string>
+#include <regex>
 
 namespace acoustic {
 
@@ -60,6 +62,24 @@ private:
         float publish_rate = 10.0f;
     } params_;
 
+    /**
+     * @brief 展开 YAML 中的 $(find package_name) 语法为绝对路径
+     */
+    static std::string expandFindPath(const std::string& path) {
+        static const std::regex findRegex(R"(\$\(find\s+([^)]+)\))");
+        std::smatch match;
+        std::string result = path;
+        if (std::regex_search(path, match, findRegex) && match.size() > 1) {
+            std::string pkgPath = ros::package::getPath(match[1].str());
+            if (!pkgPath.empty()) {
+                result = match.prefix().str() + pkgPath + match.suffix().str();
+            } else {
+                ROS_WARN("ros::package::getPath(%s) returned empty, keeping raw path", match[1].str().c_str());
+            }
+        }
+        return result;
+    }
+
     void load_params() {
         std::string yaml_path;
         pnh_.param<std::string>("config_file", yaml_path, "");
@@ -74,8 +94,8 @@ private:
                 params_.mobile_phone_topic = config["source"]["mobile_phone_topic"].as<std::string>("/mobile_phone/audio");
                 params_.mobile_phone_timeout = config["source"]["mobile_phone_timeout"].as<float>(10.0f);
                 params_.wav_file_path = config["source"]["wav_file_path"].as<std::string>("");
-                params_.model_path = config["classifier"]["model_path"].as<std::string>("");
-                params_.label_map_path = config["classifier"]["label_map_path"].as<std::string>("");
+                params_.model_path = expandFindPath(config["classifier"]["model_path"].as<std::string>(""));
+                params_.label_map_path = expandFindPath(config["classifier"]["label_map_path"].as<std::string>(""));
                 params_.publish_rate = config["output"]["publish_rate"].as<float>(10.0f);
             } catch (const std::exception& e) {
                 ROS_WARN("Failed to load YAML config: %s", e.what());

src/单兵终端APP/index.html

@@ -468,14 +468,12 @@
             <span class="tab-icon">👤</span>
             <span class="tab-label">我的</span>
         </div>
-    </nav>1
+    </nav>
 
     <!-- 提示Toast -->
     <div id="toast" class="toast"></div>
 
     <!-- Scripts -->
-    <!-- 高德地图JS API - 请将 c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba 替换为你的高德Key -->
-    <script src="https://webapi.amap.com/maps?v=2.0&key=YOUR_AMAP_KEY&plugin=AMap.Geolocation,AMap.Scale"></script>
     <script src="js/app.js"></script>
     <script src="js/api.js"></script>
     <script src="js/location.js"></script>

src/单兵终端APP/js/app.js

@@ -284,7 +284,8 @@ const App = (() => {
         const urgencyEl = document.querySelector('#urgency-group .radio-label.active');
         const urgency = urgencyEl ? urgencyEl.dataset.value : '紧急';
 
-        if (!qty || qty < 1) {
+        const num = parseInt(qty, 10);
+        if (isNaN(num) || num < 1) {
             showToast('请输入有效数量');
             return;
         }
@@ -306,7 +307,7 @@ const App = (() => {
             soldier_id: CONFIG.soldierId,
             soldier_name: CONFIG.soldierName,
             type: type,
-            quantity: parseInt(qty),
+            quantity: num,
             unit: document.getElementById('demand-unit').textContent,
             urgency: urgency,
             drop_point: dropPointData,
@@ -540,25 +541,31 @@ const App = (() => {
     }
 
     // ===== 加载无人机状态 =====
+    // 安全设置 DOM 文本，避免元素不存在时崩溃
+    function setText(id, value) {
+        const el = document.getElementById(id);
+        if (el) el.textContent = value;
+    }
+
     async function loadDroneStatus() {
         try {
             const status = await API.getDroneStatus();
             if (status) {
-                document.getElementById('drone-id').textContent = status.drone_id || '无人机-01';
-                document.getElementById('drone-task-id').textContent = status.task_id || '#--';
-                document.getElementById('drone-status').textContent = status.status || '待命';
-                document.getElementById('drone-pos').textContent = status.position || '--';
-                document.getElementById('drone-battery').textContent = (status.battery || '--') + '%';
-                document.getElementById('drone-eta').textContent = status.eta || '--';
-                document.getElementById('drone-speed').textContent = (status.speed || '--') + 'm/s';
-                document.getElementById('drone-alt').textContent = (status.altitude || '--') + 'm';
-                document.getElementById('drone-dist').textContent = (status.distance || '--') + 'm';
-                document.getElementById('drone-temp').textContent = (status.temperature || '--') + '°C';
+                setText('drone-id', status.drone_id || '无人机-01');
+                setText('drone-task-id', status.task_id || '#--');
+                setText('drone-status', status.status || '待命');
+                setText('drone-pos', status.position || '--');
+                setText('drone-battery', (status.battery || '--') + '%');
+                setText('drone-eta', status.eta || '--');
+                setText('drone-speed', (status.speed || '--') + 'm/s');
+                setText('drone-alt', (status.altitude || '--') + 'm');
+                setText('drone-dist', (status.distance || '--') + 'm');
+                setText('drone-temp', (status.temperature || '--') + '°C');
             }
 
             const logs = await API.getDroneLogs();
             const logContainer = document.getElementById('drone-logs');
-            if (logs && logs.length > 0) {
+            if (logContainer && logs && logs.length > 0) {
                 logContainer.innerHTML = logs.map(l =>
                     `<div class="log-row"><span class="log-time">${l.time}</span> ${l.message}</div>`
                 ).join('');
@@ -732,6 +739,30 @@ const App = (() => {
         setTimeout(() => toast.classList.remove('show'), 2500);
     }
 
+    // ===== 补齐 HTML 调用的缺失函数 =====
+    function selectDropPointFromMap() {
+        showToast('🗺️ 请在地图上选择投放点');
+        router('drop');
+    }
+
+    function toggleTheme() {
+        const current = document.body.classList.contains('light-theme') ? 'light' : 'dark';
+        const next = current === 'dark' ? 'light' : 'dark';
+        document.body.classList.toggle('light-theme', next === 'light');
+        const el = document.getElementById('theme-value');
+        if (el) el.textContent = next === 'dark' ? '◉ 深色' : '◉ 浅色';
+        showToast(next === 'dark' ? '🌙 已切换深色模式' : '☀️ 已切换浅色模式');
+    }
+
+    function showChangePasswordModal() {
+        const newPwd = prompt('请输入新密码（至少6位）：');
+        if (newPwd && newPwd.length >= 6) {
+            showToast('✅ 密码修改成功（演示）');
+        } else if (newPwd) {
+            showToast('❌ 密码太短');
+        }
+    }
+
     // ===== 暴露接口 =====
     return {
         init,
@@ -739,9 +770,12 @@ const App = (() => {
         back,
         submitDemand,
         selectDropPoint,
+        selectDropPointFromMap,
         confirmDropPoint,
         searchDropPoint,
         selectSearchResult,
+        toggleTheme,
+        showChangePasswordModal,
         updateDropPoint,
         addAnnotate,
         triggerSOS,

src/单兵终端APP/js/location.js

@@ -19,7 +19,12 @@ const LocationModule = (() => {
     let amapLoaded = false;      // JS API是否加载完成
     let amapLoading = false;     // 是否正在加载
     let currentMap = null;       // 当前地图实例
-    const AMAP_KEY = 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba';
+    // 高德地图 Key 配置：优先从 window.AMAP_CONFIG 读取，未配置则打印警告
+    const AMAP_KEY = (typeof window !== 'undefined' && window.AMAP_CONFIG && window.AMAP_CONFIG.key)
+        || 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba';
+    if (!AMAP_KEY || AMAP_KEY === 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba') {
+        console.warn('⚠️ 高德地图 Key 使用默认演示值，请在生产环境替换为自己的 Key（window.AMAP_CONFIG = {key: "your_key"}）');
+    }
 
     // ========== 高德JS API异步加载 ==========
     // 高德JS API异步加载（关键：使用callback参数确保完全加载）

src/单兵终端APP/www/index.html

@@ -468,14 +468,12 @@
             <span class="tab-icon">👤</span>
             <span class="tab-label">我的</span>
         </div>
-    </nav>1
+    </nav>
 
     <!-- 提示Toast -->
     <div id="toast" class="toast"></div>
 
     <!-- Scripts -->
-    <!-- 高德地图JS API - 请将 c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba 替换为你的高德Key -->
-    <script src="https://webapi.amap.com/maps?v=2.0&key=YOUR_AMAP_KEY&plugin=AMap.Geolocation,AMap.Scale"></script>
     <script src="js/app.js"></script>
     <script src="js/api.js"></script>
     <script src="js/location.js"></script>

src/单兵终端APP/www/js/app.js

@@ -284,7 +284,8 @@ const App = (() => {
         const urgencyEl = document.querySelector('#urgency-group .radio-label.active');
         const urgency = urgencyEl ? urgencyEl.dataset.value : '紧急';
 
-        if (!qty || qty < 1) {
+        const num = parseInt(qty, 10);
+        if (isNaN(num) || num < 1) {
             showToast('请输入有效数量');
             return;
         }
@@ -306,7 +307,7 @@ const App = (() => {
             soldier_id: CONFIG.soldierId,
             soldier_name: CONFIG.soldierName,
             type: type,
-            quantity: parseInt(qty),
+            quantity: num,
             unit: document.getElementById('demand-unit').textContent,
             urgency: urgency,
             drop_point: dropPointData,
@@ -540,25 +541,31 @@ const App = (() => {
     }
 
     // ===== 加载无人机状态 =====
+    // 安全设置 DOM 文本，避免元素不存在时崩溃
+    function setText(id, value) {
+        const el = document.getElementById(id);
+        if (el) el.textContent = value;
+    }
+
     async function loadDroneStatus() {
         try {
             const status = await API.getDroneStatus();
             if (status) {
-                document.getElementById('drone-id').textContent = status.drone_id || '无人机-01';
-                document.getElementById('drone-task-id').textContent = status.task_id || '#--';
-                document.getElementById('drone-status').textContent = status.status || '待命';
-                document.getElementById('drone-pos').textContent = status.position || '--';
-                document.getElementById('drone-battery').textContent = (status.battery || '--') + '%';
-                document.getElementById('drone-eta').textContent = status.eta || '--';
-                document.getElementById('drone-speed').textContent = (status.speed || '--') + 'm/s';
-                document.getElementById('drone-alt').textContent = (status.altitude || '--') + 'm';
-                document.getElementById('drone-dist').textContent = (status.distance || '--') + 'm';
-                document.getElementById('drone-temp').textContent = (status.temperature || '--') + '°C';
+                setText('drone-id', status.drone_id || '无人机-01');
+                setText('drone-task-id', status.task_id || '#--');
+                setText('drone-status', status.status || '待命');
+                setText('drone-pos', status.position || '--');
+                setText('drone-battery', (status.battery || '--') + '%');
+                setText('drone-eta', status.eta || '--');
+                setText('drone-speed', (status.speed || '--') + 'm/s');
+                setText('drone-alt', (status.altitude || '--') + 'm');
+                setText('drone-dist', (status.distance || '--') + 'm');
+                setText('drone-temp', (status.temperature || '--') + '°C');
             }
 
             const logs = await API.getDroneLogs();
             const logContainer = document.getElementById('drone-logs');
-            if (logs && logs.length > 0) {
+            if (logContainer && logs && logs.length > 0) {
                 logContainer.innerHTML = logs.map(l =>
                     `<div class="log-row"><span class="log-time">${l.time}</span> ${l.message}</div>`
                 ).join('');
@@ -732,6 +739,30 @@ const App = (() => {
         setTimeout(() => toast.classList.remove('show'), 2500);
     }
 
+    // ===== 补齐 HTML 调用的缺失函数 =====
+    function selectDropPointFromMap() {
+        showToast('🗺️ 请在地图上选择投放点');
+        router('drop');
+    }
+
+    function toggleTheme() {
+        const current = document.body.classList.contains('light-theme') ? 'light' : 'dark';
+        const next = current === 'dark' ? 'light' : 'dark';
+        document.body.classList.toggle('light-theme', next === 'light');
+        const el = document.getElementById('theme-value');
+        if (el) el.textContent = next === 'dark' ? '◉ 深色' : '◉ 浅色';
+        showToast(next === 'dark' ? '🌙 已切换深色模式' : '☀️ 已切换浅色模式');
+    }
+
+    function showChangePasswordModal() {
+        const newPwd = prompt('请输入新密码（至少6位）：');
+        if (newPwd && newPwd.length >= 6) {
+            showToast('✅ 密码修改成功（演示）');
+        } else if (newPwd) {
+            showToast('❌ 密码太短');
+        }
+    }
+
     // ===== 暴露接口 =====
     return {
         init,
@@ -739,9 +770,12 @@ const App = (() => {
         back,
         submitDemand,
         selectDropPoint,
+        selectDropPointFromMap,
         confirmDropPoint,
         searchDropPoint,
         selectSearchResult,
+        toggleTheme,
+        showChangePasswordModal,
         updateDropPoint,
         addAnnotate,
         triggerSOS,

src/单兵终端APP/www/js/location.js

@@ -19,7 +19,12 @@ const LocationModule = (() => {
     let amapLoaded = false;      // JS API是否加载完成
     let amapLoading = false;     // 是否正在加载
     let currentMap = null;       // 当前地图实例
-    const AMAP_KEY = 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba';
+    // 高德地图 Key 配置：优先从 window.AMAP_CONFIG 读取，未配置则打印警告
+    const AMAP_KEY = (typeof window !== 'undefined' && window.AMAP_CONFIG && window.AMAP_CONFIG.key)
+        || 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba';
+    if (!AMAP_KEY || AMAP_KEY === 'c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba') {
+        console.warn('⚠️ 高德地图 Key 使用默认演示值，请在生产环境替换为自己的 Key（window.AMAP_CONFIG = {key: "your_key"}）');
+    }
 
     // ========== 高德JS API异步加载 ==========
     // 高德JS API异步加载（关键：使用callback参数确保完全加载）

前后端对接文档.md

@@ -0,0 +1,727 @@
+# 智途投送系统 — 前后端对接文档
+
+> 版本：v1.0  
+> 服务器：阿里云 ECS `121.41.216.243`  
+> 系统：Ubuntu 24.04  
+> 数据库：SQLite（文件 `/opt/zhitu/zhitu.db`）
+
+---
+
+## 一、服务器信息
+
+| 项目 | 值 |
+|------|-----|
+| 公网 IP | `121.41.216.243` |
+| 访问方式 | `http://121.41.216.243`（Nginx 80 端口） |
+| 直连后端 | `http://121.41.216.243:5000`（Gunicorn） |
+| 通信协议 | HTTP（明文，未配置 HTTPS） |
+
+**推荐**：所有接口统一走 `http://121.41.216.243/api/xxx`，无需加 `:5000`。
+
+---
+
+## 二、认证说明
+
+### 2.1 Token 机制
+
+- 登录成功后，后端返回 `token` 字符串
+- 后续所有需要认证的接口，需在请求头中携带：
+
+```http
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+或在 URL 参数中携带（调试用）：
+
+```http
+GET /api/task/current?soldier_id=xxx&token=<token>
+```
+
+### 2.2 免认证接口（无需 Token）
+
+以下接口可直接访问，无需登录：
+
+| 接口 | 说明 |
+|------|------|
+| `GET /api/ping` | 存活检测 |
+| `GET /api/auth/accounts` | 查看所有账号 |
+| `GET /api/demands` | 查看所有需求 |
+
+---
+
+## 三、API 接口总览
+
+### 3.1 账号系统
+
+#### ① 注册账号
+
+```http
+POST /api/auth/register
+Content-Type: application/json
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "password": "123456",
+  "name": "张三",
+  "unit": "第3步兵师/1连",
+  "role": "狙击手"
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+// 成功
+{ "ok": true, "message": "注册成功" }
+
+// 失败
+{ "ok": false, "error": "该士兵编号已注册" }  // 409
+{ "ok": false, "error": "士兵编号、密码、姓名不能为空" }  // 400
+```
+
+---
+
+#### ② 登录
+
+```http
+POST /api/auth/login
+Content-Type: application/json
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "password": "123456"
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+// 成功
+{
+  "ok": true,
+  "token": "a1b2c3d4e5f6...",
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "name": "张三",
+  "unit": "第3步兵师/1连",
+  "role": "狙击手"
+}
+
+// 失败
+{ "ok": false, "error": "士兵编号不存在" }  // 404
+{ "ok": false, "error": "密码错误" }  // 401
+```
+
+---
+
+#### ③ 查看当前登录用户
+
+```http
+GET /api/auth/me
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "ok": true,
+  "user": {
+    "soldier_id": "soldier_001",
+    "name": "张三",
+    "unit": "第3步兵师/1连",
+    "role": "狙击手"
+  }
+}
+```
+
+---
+
+#### ④ 查看所有账号（免认证）
+
+```http
+GET /api/auth/accounts
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "accounts": [
+    { "soldier_id": "soldier_001", "name": "张三", "unit": "...", "role": "..." },
+    { "soldier_id": "soldier_002", "name": "李四", "unit": "...", "role": "..." }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+### 3.2 士兵位置
+
+#### ① 上报位置（需认证）
+
+```http
+POST /api/soldier/location
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "id": "soldier_001",
+  "name": "张三",
+  "lat": 30.1234,
+  "lng": 120.5678
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true }
+```
+
+---
+
+#### ② 获取所有士兵位置（免认证）
+
+```http
+GET /api/soldiers
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "soldiers": [
+    {
+      "soldier_id": "soldier_001",
+      "name": "张三",
+      "lat": 30.1234,
+      "lng": 120.5678,
+      "updated_at": "2026-05-23 12:00:00"
+    }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+### 3.3 物资需求
+
+#### ① 上报需求（需认证）
+
+```http
+POST /api/demand
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "soldier_name": "张三",
+  "type": "弹药",
+  "quantity": 20,
+  "unit": "发",
+  "urgency": "紧急",
+  "drop_point": { "lat": 30.1234, "lng": 120.5678 }
+}
+```
+
+> `drop_point` 可为空或字符串，后端会自动从 `soldiers` 表补全当前位置。
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true, "id": "REQ-001" }
+```
+
+---
+
+#### ② 查看需求列表（免认证）
+
+```http
+GET /api/demands?soldier_id=soldier_001
+```
+
+**参数**：
+
+| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 |
+|------|------|------|------|
+| `soldier_id` | string | 否 | 指定士兵 ID，不填则返回所有"待处理"需求 |
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "demands": [
+    {
+      "id": "REQ-001",
+      "soldier_id": "soldier_001",
+      "soldier_name": "张三",
+      "type": "弹药补给",
+      "items": "弹药 × 20发",
+      "quantity": 20,
+      "unit": "发",
+      "urgency": "紧急",
+      "status": "待处理",
+      "lat": 30.1234,
+      "lng": 120.5678,
+      "created_at": "2026-05-23 12:00:00"
+    }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+#### ③ 查看单个需求（需认证）
+
+```http
+GET /api/demands/REQ-001
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "demand": { ... } }
+```
+
+---
+
+### 3.4 任务调度
+
+#### ① 派发任务（需认证）
+
+```http
+POST /api/task/dispatch
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "soldier_name": "张三",
+  "type": "弹药投送",
+  "demand_id": "REQ-001",
+  "start_name": "后方阵地",
+  "target_name": "A区街角12号",
+  "start_lat": 30.0,
+  "start_lng": 120.0,
+  "end_lat": 30.1234,
+  "end_lng": 120.5678,
+  "safety_score": 90
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "ok": true,
+  "task": {
+    "id": "#001",
+    "soldier_id": "soldier_001",
+    "type": "弹药投送",
+    "status": "执行中",
+    "progress": 0,
+    "eta": "计算中...",
+    "remain_time": "计算中...",
+    "start_name": "后方阵地",
+    "target_name": "A区街角12号",
+    "start_lat": 30.0,
+    "start_lng": 120.0,
+    "end_lat": 30.1234,
+    "end_lng": 120.5678,
+    "safety_score": 90,
+    "created_at": "2026-05-23 12:00:00"
+  }
+}
+```
+
+> 派发任务后，对应需求 `REQ-001` 的 `status` 会自动更新为 `"已调度"`。
+
+---
+
+#### ② 获取当前任务（需认证）
+
+```http
+GET /api/task/current?soldier_id=soldier_001
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "task": {
+    "id": "#001",
+    "status": "执行中",
+    "progress": 50,
+    "eta": "2分钟",
+    ...
+  }
+}
+
+// 无任务时
+{
+  "task": {
+    "id": "#--", "status": "无任务", "progress": 0,
+    "eta": "--", "remain_time": "--",
+    "start_name": "--", "target_name": "--", "safety_score": 0
+  }
+}
+```
+
+---
+
+#### ③ 更新任务进度（需认证）
+
+```http
+POST /api/task/update
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "progress": 75,
+  "status": "执行中",
+  "eta": "1分钟",
+  "remain_time": "60秒"
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true, "task": { ... } }
+```
+
+---
+
+### 3.5 投放点
+
+#### ① 获取投放点列表（免认证）
+
+```http
+GET /api/drop-points
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "drop_points": [
+    { "id": 1, "name": "A区街角12号", "lat": 30.1234, "lng": 120.5678 }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+#### ② 添加投放点（需认证）
+
+```http
+POST /api/drop-point
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "name": "B区道路",
+  "lat": 30.2345,
+  "lng": 120.6789
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true }
+```
+
+---
+
+### 3.6 危险区域
+
+#### ① 查看危险区域（免认证）
+
+```http
+GET /api/danger-zones
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "danger_zones": [
+    {
+      "id": 1,
+      "lat": 30.1234,
+      "lng": 120.5678,
+      "radius": 100,
+      "description": "士兵求救: 张三",
+      "created_at": "2026-05-23 12:00:00"
+    }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+#### ② 添加危险区域（需认证）
+
+```http
+POST /api/danger-zones
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "lat": 30.1234,
+  "lng": 120.5678,
+  "radius": 100,
+  "description": "B区道路（危险区域）"
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true, "id": 1 }
+```
+
+---
+
+### 3.7 SOS 求救
+
+#### ① 发送求救（需认证）
+
+```http
+POST /api/sos
+Content-Type: application/json
+X-Auth-Token: <token>
+```
+
+**请求体**：
+
+```json
+{
+  "soldier_id": "soldier_001",
+  "soldier_name": "张三",
+  "lat": 30.1234,
+  "lng": 120.5678
+}
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true }
+```
+
+> 发送求救后，系统会自动在危险区域表中添加一个以士兵位置为中心、半径 100 米的危险区域。
+
+---
+
+### 3.8 无人机状态（演示数据）
+
+#### ① 获取无人机状态（免认证）
+
+```http
+GET /api/drone/status
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "status": {
+    "battery": 85,
+    "altitude": 120,
+    "speed": 15,
+    "position": { "lat": 30.1234, "lng": 120.5678 }
+  }
+}
+```
+
+---
+
+#### ② 获取无人机日志（免认证）
+
+```http
+GET /api/drone/logs
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{
+  "logs": [
+    { "time": "12:25:30", "message": "到达投放点" },
+    { "time": "12:20:45", "message": "接收任务指令" },
+    { "time": "12:10:00", "message": "任务分配" }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+### 3.9 系统状态
+
+#### ① 存活检测（免认证）
+
+```http
+GET /api/ping
+```
+
+**响应**：
+
+```json
+{ "ok": true, "message": "智途投送后端运行正常" }
+```
+
+---
+
+## 四、数据库表结构
+
+### 4.1 accounts（账号表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `soldier_id` | TEXT PK | 士兵编号 |
+| `password_hash` | TEXT | Werkzeug 哈希密码 |
+| `name` | TEXT | 姓名 |
+| `unit` | TEXT | 单位 |
+| `role` | TEXT | 角色 |
+| `created_at` | TEXT | 注册时间 |
+
+### 4.2 tokens（登录令牌表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `token` | TEXT PK | 随机 Token |
+| `soldier_id` | TEXT | 士兵编号 |
+| `name` | TEXT | 姓名 |
+| `unit` | TEXT | 单位 |
+| `role` | TEXT | 角色 |
+| `created_at` | TEXT | 生成时间 |
+
+### 4.3 demands（物资需求表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `id` | TEXT PK | 需求编号（如 REQ-001） |
+| `soldier_id` | TEXT | 上报士兵 |
+| `soldier_name` | TEXT | 士兵姓名 |
+| `type` | TEXT | 物资类型（如"弹药补给"） |
+| `items` | TEXT | 物资描述（如"弹药 × 20发"） |
+| `quantity` | INTEGER | 数量 |
+| `unit` | TEXT | 单位 |
+| `urgency` | TEXT | 紧急程度 |
+| `status` | TEXT | 状态：待处理/已调度/已完成 |
+| `lat` | REAL | 纬度 |
+| `lng` | REAL | 经度 |
+| `created_at` | TEXT | 创建时间 |
+
+### 4.4 tasks（任务表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `id` | TEXT PK | 任务编号（如 #001） |
+| `soldier_id` | TEXT | 目标士兵 |
+| `soldier_name` | TEXT | 士兵姓名 |
+| `type` | TEXT | 任务类型 |
+| `status` | TEXT | 状态 |
+| `progress` | INTEGER | 进度 0-100 |
+| `eta` | TEXT | 预计到达时间 |
+| `remain_time` | TEXT | 剩余时间 |
+| `start_name/target_name` | TEXT | 起止点名称 |
+| `start_lat/lng` | REAL | 起点坐标 |
+| `end_lat/lng` | REAL | 终点坐标 |
+| `safety_score` | INTEGER | 安全评分 |
+| `created_at` | TEXT | 创建时间 |
+
+### 4.5 soldiers（士兵位置表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `soldier_id` | TEXT PK | 士兵编号 |
+| `name` | TEXT | 姓名 |
+| `lat` | REAL | 纬度 |
+| `lng` | REAL | 经度 |
+| `updated_at` | TEXT | 更新时间 |
+
+### 4.6 danger_zones（危险区域表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `id` | INTEGER PK AI | 自增 ID |
+| `lat` | REAL | 纬度 |
+| `lng` | REAL | 经度 |
+| `radius` | REAL | 半径（米） |
+| `description` | TEXT | 描述 |
+| `created_at` | TEXT | 创建时间 |
+
+### 4.7 sos_alerts（求救记录表）
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `id` | INTEGER PK AI | 自增 ID |
+| `soldier_id` | TEXT | 士兵编号 |
+| `soldier_name` | TEXT | 姓名 |
+| `lat` | REAL | 纬度 |
+| `lng` | REAL | 经度 |
+| `alert_time` | TEXT | 求救时间 |
+| `handled` | INTEGER | 是否已处理（0/1） |
+
+---
+
+## 五、错误码速查
+
+| HTTP 状态码 | 含义 | 典型场景 |
+|-------------|------|----------|
+| 200 | 成功 | 正常响应 |
+| 400 | 请求参数错误 | 缺少必填字段 |
+| 401 | 未认证 | Token 无效或缺失 |
+| 404 | 资源不存在 | 士兵编号不存在、需求不存在 |
+| 409 | 冲突 | 账号已注册 |
+| 500 | 服务器内部错误 | 代码异常 |
+
+---
+
+## 六、联系
+
+- 后端维护：赵昌
+- 服务器 IP：`121.41.216.243`
+- 操作手册：`software/后端操作手册.md`
+
+---
+
+*文档生成时间：2026-05-23*

单兵终端+声源分析_问题清单.md

@@ -0,0 +1,142 @@
+# 单兵终端APP + 声源分析模块 问题清单
+
+> 评估范围：仅评估你们组负责的两个模块  
+> 评估时间：2026-05-23
+
+---
+
+## 一、单兵终端APP 问题清单
+
+### 🔴 严重问题（演示前必须修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 | 修复方式 |
+|---|------|------|------|----------|
+| 1 | **HTML 语法错误** — `</nav>1` 多余字符 | `index.html:471` | DOM 解析异常，底部导航栏下方出现无意义文本 | 删除 `</nav>` 后的 `1` |
+| 2 | **调用不存在函数** — `toggleTheme`、`showChangePasswordModal`、`selectDropPointFromMap` | `index.html:237,426,436` | 用户点击直接抛出 `TypeError`，APP 崩溃 | 方案A：在 `app.js` 中补齐这 3 个函数<br>方案B：从 `index.html` 中移除这 3 处 `onclick` 绑定 |
+| 3 | **数量验证逻辑漏洞** — `"abc" < 1` 为 `false` | `js/app.js:287` | 输入非数字（如"abc"）绕过验证，`parseInt` 生成 `NaN` 发送到后端导致 500 | ```javascript
+const num = parseInt(qty, 10);
+if (isNaN(num) || num < 1) { showToast('请输入有效数量'); return; }
+``` |
+| 4 | **高德地图 API Key 硬编码泄露** | `js/location.js:22,66` | Key 被盗用产生额外费用 | 从代码中删除硬编码 Key，改为从配置文件读取 |
+| 5 | **DOM 操作空值保护缺失** — `loadDroneStatus` | `js/app.js:547-557` | 元素不存在时抛出 `TypeError` | 统一添加 `if (el) el.textContent = ...` |
+| 6 | **敏感凭证明文存储** — `auth_token` 存 `localStorage` | `js/app.js:196`, `js/api.js:8` | XSS 攻击可直接窃取 Token | 改为 `sessionStorage`，或实现 Token 自动刷新 |
+| 7 | **路由栈无限增长** — `pageStack` 只有 push | `js/app.js:75-123` | 内存泄漏，长时间使用后卡顿 | 登录成功用 `replace` 而非 `push`；限制栈深度 |
+| 8 | **后台轮询未暂停** | `js/app.js:715`, `js/location.js:509` | 耗电、流量浪费 | 监听 `visibilitychange`，隐藏时 `clearInterval` |
+| 9 | **请求超时过短** — 统一 5 秒 | `js/api.js:17` | 弱网环境下频繁超时 | 关键接口改为 10 秒，非关键保持 5 秒 |
+
+### 🟡 一般问题（建议修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 |
+|---|------|------|------|
+| 10 | **重复嵌套目录** — `js/js/`、`www/js/js/` | 全项目 | 构建脚本路径配置错误，APK 体积增大 |
+| 11 | **登录后未清空密码** | `js/app.js:181-213` | 密码在内存中持续存在 |
+| 12 | **Mock 数据字段缺失** — `getMockDropPoints` 无 `lat`/`lng` | `js/api.js:177-183` | 地图定位到 `(0, 0)` |
+| 13 | **`setInterval` async 未防并发** | `js/location.js:514` | 网络阻塞时请求堆积 |
+| 14 | **位置上报失败静默吞掉** | `js/location.js:520-528` | 用户不知位置是否同步成功 |
+| 15 | **网络/电量为静态假数据** | `index.html:99-100` | UI 永远显示 `--` |
+| 16 | **偏移距离使用随机数** | `js/app.js:636-637` | `Math.random() * 100` 误导用户 |
+
+### 🟢 建议（优化项）
+
+| # | 建议 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 17 | 删除 `rememberMe` 复选框 | 代码完全未实现，纯摆设 |
+| 18 | 统一错误码体系 | 区分网络超时/500/认证失效/业务错误 |
+| 19 | 地图实例缓存 | 避免每次进入页面销毁重建地图 |
+
+---
+
+## 二、声源分析模块（acoustic）问题清单
+
+### 🔴 严重问题（演示前必须修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 | 修复方式 |
+|---|------|------|------|----------|
+| 1 | **`AudioBuffer` 除零崩溃** — `capacity_frames_ = 0` 时 `% 0` | `src/core/audio_buffer.cpp:24` | 构造传入 0 时程序崩溃 | 构造函数加 `assert(capacity_samples > 0)` |
+| 2 | **`AudioBuffer` 假线程安全** — 头文件声明线程安全但实现无同步 | `include/acoustic_analyzer/core/audio_buffer.h:14` | 多线程调用时数据竞争、内存损坏 | 将 `head_`/`tail_`/`size_` 改为 `std::atomic` 或加 `std::mutex` |
+| 3 | **GCC-PHAT 整数溢出** — `int nfft` 左移可能溢出为负数 | `src/core/gcc_phat_localizer.cpp:88-133` | 大输入时死循环或分配负尺寸数组 | 循环索引统一用 `std::size_t`；对 `nfft` 加上限检查 |
+| 4 | **YAML 路径不展开** — `$(find pkg)` 语法原样传入 | `config/acoustic_params.yaml:49-50`<br>`src/ros/acoustic_node.cpp:77-78` | 模型加载失败，检测流水线静默失效，永远输出 "unknown" | ```cpp
+std::string pkg_path = ros::package::getPath("acoustic_analyzer");
+params_.model_path = pkg_path + "/models/gunshot_classifier.onnx";
+``` |
+| 5 | **UDP 接收队列无界** — `buffer_` 无限增长 | `src/io/mobile_phone_source.cpp:69-95` | 消费慢时内存耗尽 | 设置队列上限，超限时丢弃最旧数据 |
+| 6 | **C++ 多模态融合未订阅声学话题** ❗ | `src/多模态融合/cpp/src/main.cpp` | 声学节点发布的 `/acoustic/threats` 无人消费，声源数据无法参与融合避障 | 在融合节点的 `setup_ros()` 中增加：<br>```cpp
+ros::Subscriber acoustic_sub_ = nh.subscribe("/acoustic/threats", 5,
+    &ThreatFusionNode::acoustic_threats_cb, this);
+``` |
+
+### 🟡 一般问题（建议修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 |
+|---|------|------|------|
+| 7 | **ONNX 节点名硬编码** — `"input"`/`"output"` | `src/core/gunshot_classifier.cpp:170-172` | 模型节点名不同时 `session->Run` 失败 |
+| 8 | **Mel 滤波器组路径硬编码** — 相对路径 `"models/..."` | `src/core/feature_extractor.cpp:33` | 工作目录不同时找不到文件 |
+| 9 | **魔法数字 `63`** — 目标帧数与模型强耦合 | `src/core/feature_extractor.cpp:124` | 更换模型需重新编译 |
+| 10 | **分类器与定位器输入来源不一致** | `src/core/pipeline.cpp:130-149` | 分类器看 0.5s，定位器看 2s，精度下降 |
+| 11 | **`Predict` 对空矩阵无校验** | `src/core/gunshot_classifier.cpp:155` | 传入空矩阵时行为未定义 |
+| 12 | **demo 参数解析无异常保护** | `tests/demo_offline.cpp:200` | 输入非数字时崩溃 |
+| 13 | **WAV 头解析依赖未打包结构体** | `src/io/wav_file_source.cpp:48-50` | 编译器插入填充时解析失败 |
+| 14 | **缺少启动自检** — 模型加载失败不退出 | `src/ros/acoustic_node.cpp:63-85` | 节点启动后永远输出假数据 |
+| 15 | **`CMakeLists.txt` 缺少 onnxruntime 目录** | `CMakeLists.txt:75` | 首次克隆构建失败 |
+| 16 | **`package.xml` 未声明 yaml-cpp 依赖** | `package.xml` | `rosdep` 安装时遗漏 |
+
+### 🟢 建议（优化项）
+
+| # | 建议 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 17 | 统一 ROS 话题命名空间 | 声学节点应支持 UAV 命名空间前缀，如 `/uav1/acoustic/threats` |
+| 18 | 增加诊断心跳 | 发布 `DiagnosticArray`，报告模型加载状态、推理耗时 |
+| 19 | 将 VAD 门限等参数移入配置 | `-60.0f dB`、`zcr_rate` 等不应写死在代码中 |
+| 20 | 声速 `343.0f` 作为配置参数 | 不同温度/海拔下声速变化 |
+
+---
+
+## 三、两个模块之间的关联问题
+
+### 问题 1：后端与声源模块零集成 ❌
+
+- **现状**：后端 `app.py` 没有任何与声源分析模块的接口
+- **影响**：单兵APP无法接收声源威胁告警
+- **建议**：如需 APP 接收声源告警，后端应订阅 ROS `/acoustic/threats` 话题，通过 WebSocket 推送或轮询接口发送到 APP
+
+### 问题 2：后端无人机状态是演示数据 ⚠️
+
+- **现状**：`_drone_status` 和 `_drone_logs` 是内存变量，非真实无人机数据
+- **影响**：单兵APP看到的无人机状态是静态假数据
+- **说明**：这是整体架构设计（电脑端前端直连 rosbridge），不属你们模块的责任范围，但需在演示时明确说明
+
+---
+
+## 四、优先修复清单（演示前）
+
+### 单兵终端（Top 5）
+1. 删除 `index.html:471` 的 `1`
+2. 补齐/移除不存在的函数调用
+3. 修复数量验证逻辑
+4. 移除硬编码高德 Key
+5. 为 DOM 操作加空值保护
+
+### 声源分析（Top 5）
+1. 修复 `AudioBuffer` 除零和线程安全
+2. 修复 YAML 路径 `$(find)` 不展开问题
+3. **在 C++ 多模态融合节点中订阅 `/acoustic/threats`**
+4. 修复 GCC-PHAT 整数溢出
+5. 为 UDP 接收队列加容量上限
+
+---
+
+## 五、演示注意事项
+
+| 场景 | 预期表现 | 风险点 |
+|------|----------|--------|
+| 士兵登录APP | 正常 | Token 过期需重新登录 |
+| 上报物资需求 | 正常 | 数量输入非数字可能崩溃 |
+| 查看无人机状态 | 显示静态演示数据 | 需提前说明这是演示数据 |
+| 声源检测 → 融合避障 | **可能无法工作** | 融合节点未订阅声学话题 |
+| SOS求救 | 正常 | 会自动标记危险区域 |
+
+**特别提醒**：声源分析模块虽然在离线 demo 中能正常运行，但在完整系统链路中**无法将声源数据送入多模态融合**，这是你们组需要与其他组协调修复的关键集成点。
+
+---
+
+*报告生成时间：2026-05-23*

多模态融合_声学订阅补丁.md

@@ -0,0 +1,64 @@
+# 多模态融合节点 — 声学威胁订阅补丁
+
+> 问题：C++ 多模态融合节点未订阅 `/acoustic/threats`，导致声源数据无法参与融合避障。
+> 适用文件：`src/多模态融合/cpp/src/main.cpp`
+
+---
+
+## 修改 1：添加成员变量
+
+在 `ros::Subscriber flash_det_sub_;` 之后添加：
+
+```cpp
+    ros::Subscriber acoustic_sub_;     // /acoustic/threats
+```
+
+## 修改 2：在 setup_ros() 中订阅声学话题
+
+在 `flash_enabled` 订阅块之后、`// ── 定时器 ──` 之前添加：
+
+```cpp
+        // ── 声学威胁订阅者 ──
+        if (cfg_.acoustic_enabled) {
+            acoustic_sub_ = nh.subscribe("/acoustic/threats", 5,
+                &ThreatFusionNode::acoustic_threats_cb, this);
+            ROS_INFO("[ThreatFusion] 已订阅 /acoustic/threats");
+        }
+```
+
+## 修改 3：添加回调函数
+
+在 `flash_detection_cb` 之后、`fusion_timer_cb` 之前添加：
+
+```cpp
+    void acoustic_threats_cb(const acoustic_analyzer::AcousticThreatArray::ConstPtr& msg) {
+        for (const auto& t : msg->threats) {
+            if (t.confidence < cfg_.acoustic_confidence_threshold) continue;
+            AcousticThreatData a;
+            a.threat_id           = t.threat_id;
+            a.sound_type          = t.sound_type;
+            a.confidence          = t.confidence;
+            a.azimuth             = t.azimuth;
+            a.elevation           = t.elevation;
+            a.distance            = t.distance;
+            a.distance_confidence = t.distance_confidence;
+            a.timestamp           = get_time();
+            cache_.add_acoustic(a);
+        }
+        modality_status_["acoustic"] = "OK";
+    }
+```
+
+## 修改 4：添加消息头文件 include
+
+在文件顶部的 include 区域添加：
+
+```cpp
+#include <acoustic_analyzer/AcousticThreatArray.h>
+```
+
+> 注：若构建时提示找不到该头文件，需确保 `acoustic_analyzer` 包已编译（`catkin_make`），并在 CMakeLists.txt 的 `find_package` 中声明依赖。
+
+---
+
+*补丁生成时间：2026-05-23*

适配程度评估报告.md

@@ -0,0 +1,229 @@
+# 智途投送系统 — 适配程度评估报告
+
+> 评估范围：单兵终端APP + 软件电脑端后端  
+> 评估时间：2026-05-23  
+> 评估维度：功能完整性、接口一致性、安全性、健壮性、与整体架构适配度
+
+---
+
+## 一、总体评分
+
+| 维度 | 评分 | 说明 |
+|------|------|------|
+| **功能完整性** | ⭐⭐⭐⭐☆ (4/5) | 覆盖了登录、位置上报、需求上报、任务查询、SOS、无人机监控等核心功能 |
+| **接口一致性** | ⭐⭐⭐⭐☆ (4/5) | API 路径和字段名基本一致，少量字段缺失/不匹配 |
+| **安全性** | ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) | Token 认证正确，但存在明文存储、CORS 全开放、SQL 注入风险 |
+| **健壮性** | ⭐⭐⭐☆☆ (3/5) | 存在运行时崩溃风险、输入验证漏洞、后台资源泄漏 |
+| **架构适配度** | ⭐⭐⭐⭐☆ (4/5) | 后端作为数据中枢定位清晰，但与无人机模块深度集成不足 |
+
+**综合评分：3.6 / 5** — 核心功能可用，但存在多处安全与健壮性问题，建议修复后再正式交付。
+
+---
+
+## 二、单兵终端APP 问题清单
+
+### 🔴 严重问题（必须修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 | 修复建议 |
+|---|------|------|------|----------|
+| 1 | **HTML 语法错误** — `</nav>1` 多余字符 | `index.html:471` | DOM 结构破坏，底部导航异常 | 删除多余的 `1` |
+| 2 | **调用不存在函数** — `toggleTheme`、`showChangePasswordModal`、`selectDropPointFromMap` | `index.html:237,426,436` | 点击直接抛出 `TypeError` | 补齐函数或从 HTML 移除调用 |
+| 3 | **数量验证逻辑漏洞** — `"abc" < 1` 为 `false` | `js/app.js:287` | 非数字输入绕过验证，发送 `NaN` 到后端 | `const num = parseInt(qty, 10); if (isNaN(num) || num < 1)` |
+| 4 | **高德地图 API Key 硬编码泄露** — `c014127be1ea5a1efead8419c94fbaba` | `js/location.js:22,66` | Key 被盗用风险，产生额外费用 | 移至配置文件，使用环境变量 |
+| 5 | **DOM 操作空值保护缺失** — `loadDroneStatus` 多处 | `js/app.js:547-557` | 元素不存在时抛出 `TypeError` | 统一添加 `if (el) el.textContent = ...` |
+| 6 | **敏感凭证明文存储** — `auth_token` 存 `localStorage` | `js/app.js:196`, `js/api.js:8` | XSS 攻击可直接窃取 Token | 改为 `sessionStorage` 或实现 Token 自动刷新 |
+| 7 | **路由栈无限增长** — `pageStack` 只有 push 无清理 | `js/app.js:75-123` | 内存泄漏，长时间使用后卡顿 | 限制栈深度，登录成功用 replace 而非 push |
+| 8 | **后台轮询未暂停** — 未监听 `visibilitychange` | `js/app.js:715`, `js/location.js:509` | 耗电、流量浪费、后台请求被系统限制 | 页面隐藏时 `clearInterval`，切回时恢复 |
+| 9 | **请求超时过短** — 统一 5 秒 | `js/api.js:17` | 弱网环境下频繁超时 | 分接口设置超时（关键接口 10s，非关键 5s） |
+
+### 🟡 一般问题（建议修复）
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 |
+|---|------|------|------|
+| 10 | **重复嵌套目录** — `js/js/`、`www/js/js/` | 全项目 | 构建脚本配置错误，APK 体积增大 |
+| 11 | **登录后未清空密码输入框** | `js/app.js:181-213` | 密码在内存中持续存在 |
+| 12 | **Mock 数据字段缺失** — `getMockDropPoints` 无 `lat`/`lng` | `js/api.js:177-183` | 地图定位到 `(0, 0)` |
+| 13 | **`setInterval` async 未防并发** | `js/location.js:514` | 网络阻塞时请求堆积 |
+| 14 | **位置上报失败静默吞掉** | `js/location.js:520-528` | 用户不知位置是否同步成功 |
+| 15 | **网络/电量为静态假数据** | `index.html:99-100` | UI 显示永远的占位符 `--` |
+| 16 | **偏移距离使用随机数** | `js/app.js:636-637` | `Math.random() * 100 + 'm'` 误导用户 |
+| 17 | **`rememberMe` 复选框为摆设** | `index.html` | UI 存在但代码完全未实现 |
+
+### 🟢 建议（优化项）
+
+| # | 建议 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 18 | 迁移至 ES Modules | 当前全局 IIFE 方式，命名空间污染风险 |
+| 19 | 增加 JSDoc 类型注解 | 提升代码可维护性 |
+| 20 | 统一错误码体系 | 区分网络超时/500/认证失效/业务错误 |
+| 21 | 地图实例缓存 | 避免每次进入页面销毁重建地图 |
+
+---
+
+## 三、电脑端后端问题清单
+
+### 🔴 严重问题
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 | 修复建议 |
+|---|------|------|------|----------|
+| 1 | **SQL 注入风险** — `update_task` 使用 f-string 拼接 SQL | `app.py:462` | 攻击者可通过 `status` 字段注入恶意 SQL | 使用参数化查询：`f"UPDATE tasks SET {','.join(updates)} WHERE soldier_id=?"` 中 `updates` 列表需白名单校验 |
+| 2 | **CORS 完全开放** — `CORS(app)` 未限制来源 | `app.py:21` | 任何网站都可跨域调用后端 API | `CORS(app, origins=["http://121.41.216.243", "http://localhost"])` |
+| 3 | **Token 无过期机制** — 永久有效 | `app.py:551` | Token 泄露后攻击者可长期冒充用户 | 添加 `expires_at` 字段，定期清理过期 Token |
+| 4 | **无连接池** — 每次请求新建 SQLite 连接 | `app.py:24-27` | 高并发时性能下降，连接开销大 | 使用连接池或单例连接（注意线程安全） |
+| 5 | **无人机状态内存不一致** — `_drone_status` 是全局变量 | `app.py:139-148` | 多 worker 时不同进程看到不同状态 | 改为从 ROS/WebSocket 实时获取，或存数据库 |
+| 6 | **Flask 默认 500 页面暴露信息** — 返回 HTML | 全局 | 泄露技术栈信息（Python/Flask 版本） | 注册自定义错误处理器：`@app.errorhandler(500)` |
+
+### 🟡 一般问题
+
+| # | 问题 | 位置 | 影响 |
+|---|------|------|------|
+| 7 | **密码最小长度无验证** | `app.py:515` | 可注册空密码或 1 位密码 |
+| 8 | **注册时 unit/role 未校验** | `app.py:512-513` | 可传入超长字符串或特殊字符 |
+| 9 | **`get_accounts` 返回所有字段** | `app.py:569-576` | 虽然密码是哈希的，但仍应只返回必要字段 |
+| 10 | **无限流/防刷机制** | 全局 | 注册/登录接口可被暴力破解 |
+| 11 | **数据库异常未捕获** — `sqlite3.IntegrityError` | `app.py` | 主键冲突时返回 500 而非友好的错误信息 |
+| 12 | **危险区域与 SOS 联动缺少事务** | `app.py:488-499` | SOS 插入成功但危险区域插入失败时数据不一致 |
+
+### 🟢 建议
+
+| # | 建议 | 说明 |
+|---|------|------|
+| 13 | 添加 API 日志中间件 | 记录请求来源、耗时、错误，便于排错 |
+| 14 | 使用 ` marshmallow ` 或 ` pydantic ` 做请求参数校验 | 替代手动 `data.get()`，减少类型转换错误 |
+| 15 | 添加健康检查端点 | `/api/health` 返回数据库连接状态、服务运行时间 |
+
+---
+
+## 四、前后端接口一致性检查
+
+### ✅ 一致的接口
+
+| 功能 | 前端调用 | 后端路由 | 字段匹配 |
+|------|----------|----------|----------|
+| 登录 | `POST /api/auth/login` | `POST /api/auth/login` | `soldier_id`, `password` ✓ |
+| 注册 | `POST /api/auth/register` | `POST /api/auth/register` | `soldier_id`, `password`, `name`, `unit`, `role` ✓ |
+| 位置上报 | `POST /api/soldier/location` | `POST /api/soldier/location` | `id`, `name`, `lat`, `lng` ✓ |
+| 需求上报 | `POST /api/demand` | `POST /api/demand` | `type`, `quantity`, `unit`, `urgency`, `drop_point` ✓ |
+| 需求列表 | `GET /api/demands` | `GET /api/demands` | `soldier_id` (query) ✓ |
+| 任务查询 | `GET /api/task/current` | `GET /api/task/current` | `soldier_id` (query) ✓ |
+| SOS 求救 | `POST /api/sos` | `POST /api/sos` | `soldier_id`, `soldier_name`, `lat`, `lng` ✓ |
+| 投放点列表 | `GET /api/drop-points` | `GET /api/drop-points` | 无参数 ✓ |
+| 账号列表 | `GET /api/auth/accounts` | `GET /api/auth/accounts` | 无参数 ✓ |
+| 存活检测 | `GET /api/ping` | `GET /api/ping` | 无参数 ✓ |
+
+### ⚠️ 存在差异的接口
+
+| 功能 | 问题 | 说明 |
+|------|------|------|
+| **前端调用不存在函数** | HTML 绑定 `App.toggleTheme()`、`App.showChangePasswordModal()`、`App.selectDropPointFromMap()`，但 `app.js` 中不存在 | 需补齐或移除 HTML 绑定 |
+| **任务更新** | 后端有 `POST /api/task/update`，前端无对应调用 | 前端应增加任务进度上报功能 |
+| **危险区域** | 后端有 `GET/POST /api/danger-zones`，前端无对应界面 | 前端应增加危险区域展示 |
+| **无人机状态** | 前端有 `loadDroneStatus()` 调用 `/api/drone/status`，但后端返回的是**内存演示数据**，非真实无人机状态 | 需明确数据来源（后端演示 vs ROS 实时） |
+| **投放点添加** | 后端有 `POST /api/drop-point`，前端无对应功能 | 前端地图选点功能需对接此接口 |
+
+---
+
+## 五、与整体项目的集成评估
+
+### 5.1 在整体架构中的定位
+
+```
+【单兵APP】◄──HTTP REST──►【后端】◄──数据服务──►【电脑端前端】
+                                              │
+                                              ▼ WebSocket
+                                        【rosbridge】
+                                              │
+                                              ▼
+                                    【多模态融合 / PX4】
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+
+后端在架构中的角色是 **"数据中枢 + 认证网关"**：
+- ✅ 接收单兵APP的位置、需求、SOS 数据
+- ✅ 为电脑端提供任务调度数据
+- ❌ **不参与无人机控制链路**（无人机状态是演示数据）
+- ❌ **不参与声源/热成像/闪光检测链路**
+
+### 5.2 与无人机模块的集成
+
+| 评估项 | 现状 | 评估 |
+|--------|------|------|
+| 无人机状态数据 | 后端 `_drone_status` 是内存演示数据 | ⚠️ **假数据**，真实状态应来自 ROS |
+| 任务派发链路 | 后端生成任务 → 电脑端展示 → 操作员确认 → 无人机执行 | ✅ 链路完整，但后端到无人机的控制命令未打通 |
+| 航线规划 | 后端未提供航线规划 API | ❌ 缺失，无人机组可能需要手动规划 |
+| 实时遥测 | 电脑端前端通过 WebSocket 直连 rosbridge，不经过后端 | ⚠️ 后端被绕过，无法做数据持久化 |
+
+**建议**：后端应增加无人机状态同步接口，从 ROS 话题订阅真实状态并存入数据库，供单兵APP和电脑端统一查询。
+
+### 5.3 与声源分析模块的集成
+
+| 评估项 | 现状 | 评估 |
+|--------|------|------|
+| 声源威胁数据 | 声源检测节点 → ROS Topic → 多模态融合 → 地面站 | ✅ 链路完整，但**不经过后端** |
+| 后端感知 | 后端完全不知道声源检测状态 | ❌ 后端与声源模块零集成 |
+
+**建议**：如需要单兵APP接收声源威胁告警，后端应订阅 `AcousticThreatArray` 话题，通过 WebSocket 或推送通知发送到APP。
+
+### 5.4 与热成像/闪光检测模块的集成
+
+| 评估项 | 现状 | 评估 |
+|--------|------|------|
+| 热成像数据 | 直接 C++ 调用，被多模态融合消费 | ✅ 内部链路完整 |
+| 闪光检测数据 | ROS Topic → 多模态融合 | ✅ 内部链路完整 |
+| 后端感知 | 后端完全不知道这些检测状态 | ❌ 零集成 |
+
+---
+
+## 六、优先级修复建议
+
+### 🔥 第一优先级（课程演示前必须修复）
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+1. **修复 `index.html` 语法错误** (`</nav>1`)
+2. **补齐或移除 HTML 中不存在的函数调用**
+3. **修复数量验证逻辑漏洞**（前后端都要修）
+4. **修复 SQL 注入风险**（`update_task`）
+5. **移除硬编码的高德 Key**
+
+### 🔶 第二优先级（提升稳定性）
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+6. **为 DOM 操作添加空值保护**
+7. **限制 CORS 来源**
+8. **为 Token 添加过期机制**
+9. **后台轮询暂停**（`visibilitychange`）
+10. **添加密码最小长度验证**
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+### 🟢 第三优先级（优化体验）
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+11. **清理 `js/js/` 重复目录**
+12. **前端增加任务更新调用**（对接 `POST /api/task/update`）
+13. **前端增加危险区域展示**
+14. **添加 API 日志中间件**
+15. **自定义 500 错误页面**
+
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+
+## 七、总结
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+### 优势
+1. **功能覆盖完整**：登录、位置上报、需求上报、任务调度、SOS、无人机监控等核心场景均已实现
+2. **架构分层清晰**：APP → 后端 → 数据库 → 前端，职责明确
+3. **Token 认证正确**：数据库存储，支持多 worker 共享
+4. **SQLite 持久化**：数据不丢失，支持课程演示
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+### 劣势
+1. **健壮性不足**：多处运行时崩溃风险、输入验证漏洞
+2. **安全性薄弱**：CORS 全开放、SQL 注入、敏感信息明文存储
+3. **与机载模块集成浅**：后端不参与无人机控制链路，声源/热成像数据不经过后端
+4. **代码质量参差**：HTML 与 JS 契约不一致、Mock 数据与真实数据不匹配
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+### 适配度结论
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+**单兵终端APP + 电脑端后端** 作为 **"地面层数据服务"** 与整体项目是**适配的**，能够支撑课程演示所需的核心场景（士兵上报需求 → 指挥部调度 → 任务跟踪）。
+
+但在以下方面存在明显短板，需要在正式演示前修复：
+- 前端的健壮性（运行时崩溃、验证漏洞）
+- 后端的安全性（SQL 注入、CORS、Token 过期）
+- 前后端契约一致性（不存在的函数调用、缺失的接口对接）
+
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+*报告生成时间：2026-05-23*