对头文件添加了注释

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/commondialog.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file commondialog.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief CommonDialog窗口类，用于显示按键按后的效果
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef COMMONDIALOG_H
 #define COMMONDIALOG_H
 
@@ -16,13 +30,15 @@ public:
   explicit CommonDialog(QWidget *parent = 0);
   ~CommonDialog();
 
-  void setContent(QString);
+  void setContent(QString); //设置窗口显示内容
 
 private:
+
+  //窗口控件
   QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *content;
 
-  void confirm();
+  void confirm(); //点击确定后delete此窗口
 };
 
 #endif // COMMONDIALOG_H

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/directcontrol.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file directcontrol.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief DirectControl窗口类，负责显示手动控制机器人的操作
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef DIRECTCONTROL_H
 #define DIRECTCONTROL_H
 
@@ -20,17 +34,22 @@ public:
   explicit DirectControl(QWidget *parent = 0);
   ~DirectControl();
 
-  void direct_control_send();
+  void direct_control_send(); //发送信息到控制节点
 
 private:
+
+  //窗口控件
   double linear, angular;
   QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *robortname;
+
+  //手动控制节点
   DirectControlNode *direct_control_node;
 
   void reject();
   
 protected:
+  //按键按和释放消息处理
   void keyPressEvent(QKeyEvent *event);
   void keyReleaseEvent(QKeyEvent *event);
 };

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/messagebox.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file messagebox.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MessageBox窗口类，MissonWinodw的成员，负责在任务主窗口显示机器人等信息
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef MESSAGEBOX_H
 #define MESSAGEBOX_H
 
@@ -8,9 +22,6 @@
 #include <QDialogButtonBox>
 #include <QTextEdit>
 
-namespace Ui {
-class MessageBox;
-}
 
 class MessageBox : public QDialog
 {
@@ -20,27 +31,29 @@ public:
   explicit MessageBox(QWidget *parent);
   ~MessageBox();
 
-  QString robortmission;
-
 Q_SIGNALS:
-    //发送数据的信号，不需要实体函数，在头文件定义就可以
+  //信号函数
   void sendData(std::string, int, std::string);
 
 private:
+
+  QString robortmission;
+
+  //窗口控件
   QLabel *mission_robort;
   QLabel *people_find;
   QTextEdit *mission_page;
   QTextEdit *people_page;
-  Ui::MessageBox *ui;
 
   void accept();
   void reject();
 
 protected:
-  void paintEvent(QPaintEvent *event) override;
+  void paintEvent(QPaintEvent *event) override; //绘制MessageBox的边框
 
 private Q_SLOTS:
-  void get_connect_robort(QString);//得到数据的槽函数
+  //槽函数
+  void get_connect_robort(QString); //接收机器人是否连接成功的信息
 };
 
 #endif // MESSAGEBOX_H

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/missionopen.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file missionopen.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MissionOpen窗口类，负责打开任务对话框设置，完成后将打开MissionWindow对象
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef MISSIONOPEN_H
 #define MISSIONOPEN_H
 
@@ -10,11 +24,6 @@
 #include <QDialogButtonBox>
 #include <string>
 
-
-namespace Ui {
-class MissionOpen;
-}
-
 class MissionOpen : public QDialog
 {
   Q_OBJECT
@@ -22,22 +31,28 @@ class MissionOpen : public QDialog
 public:
   explicit MissionOpen(QWidget *parent = 0);
   ~MissionOpen();
-  QString name;     //任务名称
 
 Q_SIGNALS:
-  void sendData(QString);
-  void sendCloseSignal();
+  //信号函数
+  void sendData(QString);   //连接missionwindow的getData()槽函数，创建missionwindow窗口
+  void sendCloseSignal();   //连接mainwindow的getCloseSignal槽函数，隐藏mainwindow窗口
 
 private:
+
+  QString name;     //任务名称
+
+  //窗口控件
   QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *missionname;
   QComboBox *inputtype;
-  Ui::MissionOpen *ui;
+
+  //任务子窗口
   MissionWindow *missionwindow;
 
   void accept();
   void reject();
 
+  //基本窗口设置
   void basicFrameSet();
 
 };

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/missionset.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file missionset.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MissionSet窗口类，负责设置任务对话框设置，主要对数据库进行处理
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef MISSIONSET_H
 #define MISSIONSET_H
 
@@ -7,10 +21,6 @@
 #include <QComboBox>
 #include <QDialogButtonBox>
 
-namespace Ui {
-class MissionSet;
-}
-
 class MissionSet : public QDialog
 {
   Q_OBJECT
@@ -20,19 +30,18 @@ public:
   ~MissionSet();
 
 private:
-  QDialogButtonBox *buttonBox;
 
+  //窗口控件
+  QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *missionname;
   QLabel *missiontype;
-
   QLineEdit *inputname;
   QComboBox *inputtype;
 
-  Ui::MissionSet *ui;
-
   void accept();
   void reject();
 
+  //基本窗口设置
   void basicFrameSet();
 };
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/robortset.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file robortset.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief RobortSet窗口类，当创建机器人时显示此对话框
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef ROBORTSET_H
 #define ROBORTSET_H
 
@@ -7,10 +21,6 @@
 #include <QComboBox>
 #include <QDialogButtonBox>
 
-namespace Ui {
-class RobortSet;
-}
-
 class RobortSet : public QDialog
 {
   Q_OBJECT
@@ -19,25 +29,23 @@ public:
   explicit RobortSet(QWidget *parent = 0);
   ~RobortSet();
 
-  QString robortmission;
-
 Q_SIGNALS:
-    //发送数据的信号，不需要实体函数，在头文件定义就可以
-  void sendData(std::string, int, std::string);
+  //信号函数
+  void sendData(std::string, int, std::string); //告知Mission类机器人设置完成
 
 private:  
-  QDialogButtonBox *buttonBox;
 
+  QString robortmission;  //机器人所属任务
+
+  //窗口控件
+  QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *robortname;
   QLabel *roborttype;
   QLabel *robortip;
-
   QLineEdit *inputname;
   QComboBox *inputtype;
   QLineEdit *inputip;
 
-  Ui::RobortSet *ui;
-
   void accept();
   void reject();
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/dialog/robortupdate.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file robortupdate.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief RobortSet窗口类，当更新机器人信息时显示此对话框
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef ROBORTUPDATE_H
 #define ROBORTUPDATE_H
 
@@ -9,10 +23,6 @@
 
 #include "../dialog/commondialog.h"
 
-namespace Ui {
-class RobortUpdate;
-}
-
 class RobortUpdate : public QDialog
 {
   Q_OBJECT
@@ -20,22 +30,21 @@ class RobortUpdate : public QDialog
 public:
   explicit RobortUpdate(QWidget *parent = 0);
   ~RobortUpdate();
-  void getRobortID(int);
+
+  void getRobortID(int);  //获取机器人id号
 
 private:
-  QDialogButtonBox *buttonBox;
 
+  //窗口控件
+  QDialogButtonBox *buttonBox;
   QLabel *robortname;
   QLabel *roborttype;
   QLabel *robortip;
-
   QLineEdit *inputname;
   QComboBox *inputtype;
   QLineEdit *inputip;
 
-  CommonDialog *commondialog;
-
-  Ui::RobortUpdate *ui;
+  CommonDialog *commondialog; //更新完成后显示此对话框
 
   void accept();
   void reject();

src/客户端代码/src/app_ui/include/main/mainwindow.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file mainwindow.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MainWindow窗口类，负责欢迎界面设置
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-28
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef MAINWINDOW_H
 #define MAINWINDOW_H
 
@@ -20,10 +34,6 @@
 #include <QGridLayout>
 #include <QProcess>
 
-namespace Ui {
-class MainWindow;
-}
-
 class MainWindow : public QMainWindow
 {
 Q_OBJECT
@@ -33,19 +43,20 @@ public:
   ~MainWindow();
 
 private:
-  Ui::MainWindow *ui;
   QProcess *process;          //启动roscore
   QPushButton *startbutton;   //创建任务按钮
   QPushButton *openbutton;    //打开任务按钮
   MissionSet *missionset;     //任务设置窗口
   MissionOpen *missionopen;   //任务打开窗口
 
-  //基本窗口设置
+  //窗口控件
   QMenuBar *menubar;
   QWidget *centralwidget;
   QStatusBar *statusbar;
   QFrame *frame;
   QGridLayout *gridLayout;
+
+  //基本窗口设置
   void basicFrameSet();
 
 private Q_SLOTS:

src/客户端代码/src/app_ui/include/main/missionwindow.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file missionwindow.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MissionWindow窗口类，是软件使用的主窗口
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-29
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef MISSIONWINDOW_H
 #define MISSIONWINDOW_H
 
@@ -27,10 +40,6 @@
 #include <QThread>
 
 
-namespace Ui {
-class MissionWindow;
-}
-
 class MissionWindow : public QWidget
 {
   Q_OBJECT
@@ -48,11 +57,11 @@ public:
   GroundRobort *tab_ground;
 
 Q_SIGNALS:
+  //信号函数
   void sendRobortData(std::string, int, int, std::string);
 
 private:
-  Ui::MissionWindow *ui;
-  MyViz *myviz;
+  
   int type;
   std::vector<std::string> robort;
   std::string name;
@@ -62,16 +71,25 @@ private:
   QPushButton *StartMission;
   QPushButton *TerminateMission;
 
+  //用于显示雷达扫描图像
+  MyViz *myviz; 
+
+  //显示任务执行信息等情况
   MessageBox *message;
+
+  //创建机器人时显示此对话框
   RobortSet *robortset;
+
+  //信息发送和接收节点
   TcpReceiveNode *tcpreceivenode;
   UdpReceiveNode *udpreceivenode;
   UdpSendNode *udpsendnode;
   ManageNode *managenode;
 
 private Q_SLOTS:
-  void getData(QString);
-  void getData(std::string, int, std::string);
+  //槽函数
+  void getData(QString);  //接收MainWindow窗口的信息，从数据库查找相关任务信息
+  void getData(std::string, int, std::string);  //创建新机器人后显示机器人内容，便于后期可能的扩展
   void toRobortSet();
   void startMission();
   void terminateMission();

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/direct_control_node.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file direct_control_node.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief DirectControlNode节点类，负责发送手动控制信息到unitree_legged_sdk，再发送到机器人端执行
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef DIRECT_CONTROL_NODE_H
 #define DIRECT_CONTROL_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/manage_node.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file manage_node.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief ManageNode节点类，负责对目标进行任务队列规划
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef MANAGE_NODE_H
 #define MANAGE_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/tcp_port_receive_node.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file tcp_port_receive_node.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief TcpReceiveNode节点类，负责TCP/IP通信
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef TCP_PORT_RECEIVE_NODE_H
 #define TCP_PORT_RECEIVE_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/tcp_port_send_node.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file tcp_port_send_node.h
+ * @author 丁梓坚，王京
+ * @brief TcpSendNode节点类，负责TCP/IP通信
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef TCP_PORT_SEND_NODE_H
 #define TCP_PORT_SEND_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/udp_port_receive_node.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file udp_port_receive_node.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief UdpReceiveNode节点类，负责UDP/IP通信
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef UDP_PORT_RECEIVE_NODE_H
 #define UDP_PORT_RECEIVE_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/node/udp_port_send_node.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file udp_port_send_node.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief UdpSendNode节点类，负责UDP/IP通信
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef UDP_PORT_SEND_NODE_H
 #define UDP_PORT_SEND_NODE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/robort/ground_robort.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file ground_robort.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief GroundRobort界面类，负责显示四足机器人信息
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef GROUND_ROBORT_H
 #define GROUND_ROBORT_H
 
@@ -24,10 +38,6 @@
 #include <QTextEdit>
 #include <QLabel>
 
-namespace Ui {
-class GroundRobort;
-}
-
 class GroundRobort : public QWidget
 {
   Q_OBJECT
@@ -36,6 +46,7 @@ public:
   explicit GroundRobort(QWidget *parent = 0);
   ~GroundRobort();
 
+  //测试是否成功连接
   Ping*   m_ping;
   QThread*  m_pingThread;
 
@@ -45,36 +56,38 @@ private:
   std::string name;
   int id;
 
+  //基本控件
   QPushButton *join_mission;
   QPushButton *stop_mission;
-
   QPushButton *directcontrol_button;
   DirectControl *directcontrol;
-
   QPushButton *modify_settings;
   QPushButton *delete_robort;
-
   QTextEdit *robort_name;
   QTextEdit *robort_type;
   QTextEdit *robort_ip;
   QTextEdit *robort_ping;
 
+  //更新机器人信息
   RobortUpdate *robortupdate;
 
+  //通信节点
   UdpReceiveNode *udpreceivenode;
   UdpSendNode *udpsendnode;
 
 Q_SIGNALS:
-  void send_connected_robort(QString);
+  //信号函数
+  void send_connected_robort(QString);  //发送是否连接成功信息到MissionWindow类
 
 public Q_SLOTS:
-  void getRobortData(std::string, int, int, std::string);
-  void directControl();
-  void getPing(QString);
-  void deleteThisRobort();
-  void updateThisRobort();
-  void joinMission();
-  void stopMission();
+  //槽函数
+  void getRobortData(std::string, int, int, std::string); //接收MissionWindow从数据库中查找到到机器人相关信息
+  void directControl(); //直接控制
+  void getPing(QString);  //判断连接情况
+  void deleteThisRobort();  //从数据库删除此机器人信息
+  void updateThisRobort();  //从数据库更新此机器人信息
+  void joinMission(); //加入任务
+  void stopMission(); //停止任务
 
 };
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/robort/sky_robort.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file sky_robort.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief SkyRobort界面类，负责显示无人机信息
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef SKY_ROBORT_H
 #define SKY_ROBORT_H
 
@@ -24,10 +37,6 @@
 #include <QTextEdit>
 #include <QLabel>
 
-namespace Ui {
-class SkyRobort;
-}
-
 class SkyRobort : public QWidget
 {
   Q_OBJECT
@@ -36,6 +45,7 @@ public:
   explicit SkyRobort(QWidget *parent = 0);
   ~SkyRobort();
 
+  //测试是否成功连接
   Ping*   m_ping;
   QThread*  m_pingThread;
 
@@ -45,36 +55,37 @@ private:
   std::string name;
   int id;
 
+  //基本控件
   QPushButton *join_mission;
   QPushButton *stop_mission;
-
   QPushButton *directcontrol_button;
   DirectControl *directcontrol;
-
   QPushButton *modify_settings;
   QPushButton *delete_robort;
-
   QTextEdit *robort_name;
   QTextEdit *robort_type;
   QTextEdit *robort_ip;
   QTextEdit *robort_ping;
 
+  //更新机器人信息
   RobortUpdate *robortupdate;
 
+  //通信节点
   UdpReceiveNode *udpreceivenode;
   UdpSendNode *udpsendnode;
 
 Q_SIGNALS:
-  void send_connected_robort(QString);
+  //信号函数
+  void send_connected_robort(QString);  //发送是否连接成功信息到MissionWindow类
 
 public Q_SLOTS:
-  void getRobortData(std::string, int, int, std::string);
-  void directControl();
-  void getPing(QString);
-  void deleteThisRobort();
-  void updateThisRobort();
-  void joinMission();
-  void stopMission();
+  void getRobortData(std::string, int, int, std::string); //接收MissionWindow从数据库中查找到到机器人相关信息
+  void directControl(); //直接控制
+  void getPing(QString);  //判断连接情况
+  void deleteThisRobort();  //从数据库删除此机器人信息
+  void updateThisRobort();  //从数据库更新此机器人信息
+  void joinMission(); //加入任务
+  void stopMission(); //停止任务
 };
 
 #endif // SKY_ROBORT_H

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/myviz.h

@@ -26,6 +26,17 @@
  * ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  */
+
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file myviz.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief MyViz类，主要重用了代码框架，去除了不必要的功能，并添加了需要显示的内容
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef MYVIZ_H
 #define MYVIZ_H
 
@@ -35,7 +46,7 @@ namespace rviz
 {
 class Display;
 class RenderPanel;
-class VisualizationManager;;
+class VisualizationManager;
 }
 
 // BEGIN_TUTORIAL

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/ping.h

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file ping.h
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief Ping类，用于测试指定IP是否能够连接
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef PING_H
 #define PING_H
 
@@ -26,10 +40,11 @@ public:
   void init(QString);
 
 Q_SIGNALS:
-  void sendPing(QString);
+  //信号函数
+  void sendPing(QString); //发送结果信息到其他类
 
 private Q_SLOTS:
-  int getResult();
+  int getResult();  //得到结果信息
 
 
 };

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/plan.hpp

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file plan.hpp
+ * @author 王京
+ * @brief Plan类，负责任务规划
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-29
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef PLAN_H
 #define PLAN_H
 #include <iostream>

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/sqlite.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file sqlite.h
+ * @author 洪扬
+ * @brief sqlite类，负责数据库相关操作
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-27
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef SQLITE_H
 #define SQLITE_H
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/transmission/receive_transform.hpp

@@ -1,3 +1,17 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file receive_transform.hpp
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief json转ROS信息
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
+
 #ifndef RECEIVE_TRANSFORM_HPP
 #define RECEIVE_TRANSFORM_HPP
 
@@ -20,7 +34,7 @@ std::string get_message_type(std::string &s)
 }
 
 int goal_receive_transform(geometry_msgs::PoseStamped &goal, std::string &s)
-{
+
 
     const auto& j = json::parse(s, nullptr, false);
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/transmission/send_transform.hpp

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file send_transform.hpp
+ * @author 丁梓坚
+ * @brief ROS信息转json
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef SEND_TRANSFORM_HPP
 #define SEND_TRANSFORM_HPP
 

src/客户端代码/src/app_ui/include/tool/video.h

@@ -1,3 +1,16 @@
+/**
+ * ************************************************************************
+ * @file video.h
+ * @author 王京，丁梓坚
+ * @brief Video类，负责图像传输
+ * @version 1.0
+ * @date 2023-06-30
+ * ************************************************************************
+ * 
+ * @copyright Copyright (c) 2023 XXX 
+ * For study and research only, no reprinting
+ * ************************************************************************
+ */
 #ifndef VIDEO_H
 #define VIDEO_H
 
@@ -26,11 +39,13 @@ public:
   void init(QString, int);
 
 protected:
-  void paintEvent(QPaintEvent *event) override;
+
+  void paintEvent(QPaintEvent *event) override; //绘制Video的边框
 
 private Q_SLOTS:
-  void openCamera();
-  void closeCamera();
+  //槽函数
+  void openCamera();  //接收从机器人窗口发来的消息
+  void closeCamera(); //接收从机器人窗口发来的消息
 };