@ -3,71 +3,81 @@
### 目录
### 目录
- [7.1 系统能力培养部分实验环境安装 ](#environments )
- [7.1 系统能力培养部分实验环境安装 ](#environments )
- [7.1.1 Vivado开发环境 ](#subsec_vivadoenvironments )
- [7.1.1 Vivado开发环境 ](#subsec_vivadoenvironments )
- [7.1.2 fpga-pynq工程源码获取 ](#subsec_src )
- [7.1.2 fpga-pynq工程源码获取 ](#subsec_src )
- [7.1.3 工程编译环境配置 ](#subsec_projectenv )
- [7.1.3 工程编译环境配置 ](#subsec_projectenv )
- [7.1.4 蓝牙小车硬件组装 ](#subsec_hardware )
- [7.1.4 蓝牙小车硬件组装 ](#subsec_hardware )
- [7.1.5 操作系统的替换修改 ](#subsec_system )
- [7.1.5 操作系统的替换修改 ](#subsec_system )
- [7.2 fpga实验1： ](#hardware_lab1 )
- [7.2 fpga实验1： ](#hardware_lab1 )
- [实验目的 ](#lab1_target )
- [实验目的 ](#lab1_target )
- [实验内容 ](#lab1_content )
- [实验内容 ](#lab1_content )
- [实验结果 ](#lab1_result )
- [实验结果 ](#lab1_result )
- [7.3 fpga实验2： ](#hardware_lab2 )
- [7.3 fpga实验2： ](#hardware_lab2 )
- [实验目的 ](#lab2_target )
- [实验目的 ](#lab2_target )
- [实验内容 ](#lab2_content )
- [实验内容 ](#lab2_content )
- [实验结果 ](#lab2_result )
- [实验结果 ](#lab2_result )
- [7.4 fpga实验3： ](#hardware_lab3 )
- [7.4 fpga实验3： ](#hardware_lab3 )
- [实验目的 ](#lab3_target )
- [实验目的 ](#lab3_target )
- [实验内容 ](#lab3_content )
- [实验内容 ](#lab3_content )
- [实验结果 ](#lab3_result )
- [实验结果 ](#lab3_result )
在本章中， ， ， ， ， ， 6.1节和6.2节中的实验环境搭建后， 节中的相关实验。
在本章中， ， ， ， ， ， 7.1节中的实验环境搭建后， 节中的相关实验。
**需要特别注意的是， ， 七章中的实验4_1、4_2和4 _3依次对应。每一个fpga实验为对应的软件实现提供硬件支持。因此， 六章和第七章的实验： ， ， ； ， ， ； ， ， .4 lab4_3_hostdevice”。**
**需要特别注意的是， ， 八章中的实验5_1、5_2和5 _3依次对应。每一个fpga实验为对应的软件实现提供硬件支持。因此， 七章和第八章的实验： ， ， ； ， ， ； ， ， .4 lab4_3_hostdevice”。**
< a name = "environments" > < / a > < a name = "environments" > < / a >
## 6 .1 系统能力培养部分实验环境安装
## 7 .1 系统能力培养部分实验环境安装
< a name = "subsec_vivadoenvironments" > < / a > < a name = "subsec_vivadoenvironments" > < / a >
### 6 .1.1 Vivado开发环境
### 7 .1.1 Vivado开发环境
Vivado设计套件， ， ， 读者可根据自身情况选择**。下面详细介绍这两种搭建方案：
Vivado设计套件， ， ， 请根据所用平台跳转到相应章节进行Vivado环境安装：
**方案一：
* [Windows平台 ](#subsec_vivadoenvironments_windows )
* [Linux平台（ ） ](#subsec_vivadoenvironments_linux )
Vivado开发环境提供Windows平台支持， ，
< a name = "subsec_vivadoenvironments_windows" > < / a >
#### 场景一：
1. 下载安装程序。建议安装2016.2版本的Vivado， ，
1. 下载安装程序。建议安装2016.2版本的Vivado， ，
< img = "pictures/vivado_17.png" alt = "vivado_17" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_17.png" alt = "vivado_17" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "483" >
2. 启动安装程序。**注意：
2. 启动安装程序。**注意：
双击所下载的安装包， ，
双击所下载的安装包， ，
< img = "pictures/vivado_1.jpg" alt = "vivado_1" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_1.jpg" alt = "vivado_1" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "428" >
3. 进入欢迎页面，
3. 进入欢迎页面，
< img = "pictures/vivado_2.jpg" alt = "vivado_2" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_2.jpg" alt = "vivado_2" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
4. 输入Xilinx账号密码， ， ，
4. 输入Xilinx账号密码， ， ，
< img = "pictures/vivado_3.jpg" alt = "vivado_3" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_3.jpg" alt = "vivado_3" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
5. 勾选同意用户协议后，
5. 勾选同意用户协议后，
< img = "pictures/vivado_4.jpg" alt = "vivado_4" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_4.jpg" alt = "vivado_4" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
6. 勾选Vivado HL System Edition后，
6. 勾选Vivado HL System Edition后，
< img = "pictures/vivado_5.jpg" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_5.jpg" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
7. 根据需要勾选安装项，
7. 根据需要勾选安装项，
< img = "pictures/vivado_6.jpg" alt = "vivado_6" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_6.jpg" alt = "vivado_6" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
8. 选择安装位置。点击左上角的安装位置选择器右侧三点， ， ，
8. 选择安装位置。点击左上角的安装位置选择器右侧三点， ， ，
@ -79,90 +89,147 @@ Vivado开发环境提供Windows平台支持， ，
当这两个条件不满足时，页面中会有红字提醒（如下图所示），读者应留意查看：
当这两个条件不满足时，页面中会有红字提醒（如下图所示），读者应留意查看：
< img = "pictures/vivado_7.jpg" alt = "vivado_7" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_7.jpg" alt = "vivado_7" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
根据提示更换适当的安装目录（下图是选择安装目录适当时的显示）：
根据提示更换适当的安装目录（下图是选择安装目录适当时的显示）：
< img = "pictures/vivado_8.jpg" alt = "vivado_8" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_8.jpg" alt = "vivado_8" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
确认无误后点击next，
确认无误后点击next，
9. 检查安装信息无误后，
9. 检查安装信息无误后，
< img = "pictures/vivado_9.jpg" alt = "vivado_9" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_9.jpg" alt = "vivado_9" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
10. 等待下载安装完成（**耗时较长，务必保证下载时网络畅通**）。
10. 等待下载安装完成（**耗时较长，务必保证下载时网络畅通**）。
< img src = "pictures/vivado_10.jpg" alt = "vivado_10" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_10.jpg" alt = "vivado_10" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
安装过程中弹出相关组件的安装窗口时，按照弹窗提示点击安装（根据所选组件不同，确认安装弹窗中的软件名称可能有变，一律点击安装即可）。
安装过程中弹出相关组件的安装窗口时，按照弹窗提示点击安装（根据所选组件不同，确认安装弹窗中的软件名称可能有变，一律点击安装即可）。
< img src = "pictures/vivado_12.jpg" alt = "vivado_12" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_12.jpg" alt = "vivado_12" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "326" >
11. 添加Vivado证书。读者应自行申请Vivado证书后导入。
11. 添加Vivado证书。读者应自行申请Vivado证书后导入。
< img src = "pictures/vivado_13.jpg" alt = "vivado_13" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_13.jpg" alt = "vivado_13" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
12. 出现如下的MATLAB选择窗口时， ，
12. 出现如下的MATLAB选择窗口时， ，
< img src = "pictures/vivado_15.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_15.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "522" >
13. 安装完成并导入证书后，会弹出如下窗口，表明安装成功。点击确认后安装过程结束。
13. 安装完成并导入证书后，会弹出如下窗口，表明安装成功。点击确认后安装过程结束。
< img src = "pictures/vivado_16.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_16.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
< a name = "subsec_vivadoenvironments_linux" > < / a >
**方案二： （ ）
#### 场景二： （ ）
**注意： （ ） ， ， ，
> **： （ ） ， [ 方案一](#subsec_vivadoenvironments_windows) ， ，
1. 下载安装程序。建议安装2016.2版本的Vivado， ，
1. 下载安装程序。建议安装2016.2版本的Vivado， ，
< img = "pictures/vivado_18.png" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/vivado_18.png" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "510" >
2. 启动安装程序。**注意：
2. 启动安装程序。**注意：
首先打开命令行，运行如下命令切换到安装包所在目录：
首先打开命令行，运行如下命令切换到安装包所在目录：
`$ cd [your.vivado.download.path]`
```bash
$ cd [your.vivado.download.path]
```
以上命令中，[your.vivado.download.path]指的是Vivado安装包的所在目录。接下来要为安装包添加可执行权 限，继续在命令行中执行如下命令：
以上命令中，[your.vivado.download.path]指的是Vivado安装包的所在目录。接下来要为安装包添加可执行权 限，继续在命令行中执行如下命令：
`$ chmod +x Xilinx_Vivado_SDK_2016.2_0605_1_Lin64.bin`
```bash
$ chmod +x Xilinx_Vivado_SDK_2016.2_0605_1_Lin64.bin
```
上述命令执行完毕后，安装程序便具有了可执行权限，可以直接启动运行。执行如下命令：
上述命令执行完毕后，安装程序便具有了可执行权限，可以直接启动运行。执行如下命令：
`$ ./Xilinx_Vivado_SDK_2016.2_0605_1_Lin64.bin`
```bash
$ ./Xilinx_Vivado_SDK_2016.2_0605_1_Lin64.bin
```
启动安装程序。
启动安装程序。
**3\~9步与上文方案一中Windows平台安装的3\~9步相同。**
3. 进入欢迎页面，
< img title = "" src = "pictures/vivado_2.jpg" alt = "vivado_2" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
4. 输入Xilinx账号密码， ， ，
< img title = "" src = "pictures/vivado_3.jpg" alt = "vivado_3" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
5. 勾选同意用户协议后，
< img title = "" src = "pictures/vivado_4.jpg" alt = "vivado_4" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
6. 勾选Vivado HL System Edition后，
< img title = "" src = "pictures/vivado_5.jpg" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
7. 根据需要勾选安装项，
< img title = "" src = "pictures/vivado_6.jpg" alt = "vivado_6" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
8. 选择安装位置。点击左上角的安装位置选择器右侧三点， ， ，
** 这里选择安装目录时，需要注意以下两点**：
- 当前用户需要有安装目录的写入权限。
- 所选安装位置剩余空间必须足够（ ， ， ）
当这两个条件不满足时，页面中会有红字提醒（如下图所示），读者应留意查看：
< img src = "pictures/vivado_7.jpg" title = "" alt = "vivado_7" data-align = "center" >
根据提示更换适当的安装目录（下图是选择安装目录适当时的显示）：
< img src = "pictures/vivado_8.jpg" title = "" alt = "vivado_8" data-align = "center" >
确认无误后点击next，
9. 检查安装信息无误后，
< img src = "pictures/vivado_9.jpg" title = "" alt = "vivado_9" data-align = "center" >
10. 等待下载安装完成（**耗时较长，务必保证下载时网络畅通**） ， ， ：
10. 等待下载安装完成（**耗时较长，务必保证下载时网络畅通**） ， ， ：
< img src = "pictures/vivado_19.png" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/vivado_19.png" alt = "vivado_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "368" >
可以先退出安装程序，**退出时仔细阅读弹窗内容（不要删除已经下载的文件缓存，下次运行安装程序时会自动跳过下载，节约读者安装时间）**。之后打开命令行，执行：
可以先退出安装程序，**退出时仔细阅读弹窗内容（不要删除已经下载的文件缓存，下次运行安装程序时会自动跳过下载，节约读者安装时间）**。之后打开命令行，执行：
`$ sudo apt install libncurses5`
```bash
$ sudo apt install libncurses5
```
上述命令会安装缺失的ncurses库。ncurses库安装完成后， ，
上述命令会安装缺失的ncurses库。ncurses库安装完成后， ，
**接下来的11\~13步与上文方案一中Windows平台安装的11\~13步相同。**
11. 添加Vivado证书。读者应自行申请Vivado证书后导入。
< img title = "" src = "pictures/vivado_13.jpg" alt = "vivado_13" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
12. 出现如下的MATLAB选择窗口时， ，
< img title = "" src = "pictures/vivado_15.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "547" >
13. 安装完成并导入证书后，会弹出如下窗口，表明安装成功。点击确认后安装过程结束。
< img title = "" src = "pictures/vivado_16.jpg" alt = "vivado_15" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
< a name = "subsec_src" > < / a > < a name = "subsec_src" > < / a >
### 6.1.2 fpga-pynq工程源码获取
### 7 .1.2 fpga-pynq工程源码获取
为了方便大家快速获取源码，已将全部源码（包括子模块）打包上传到百度网盘，可以直接下载。
为了方便大家快速获取源码，已将全部源码（包括子模块）打包上传到百度网盘，可以直接下载。
```
> 链接：[fpga-pynq](https://pan.baidu.com/s/1mTCcKG0EiFdxq4C5HTey3w)
链接：
> 提取码：
提取码：
```
下载完成后，在命令行中执行如下命令，将源码进行解压。
下载完成后，在命令行中执行如下命令，将源码进行解压。
```
```bash
$ cd 你的源码下载目录
$ cd 你的源码下载目录
$ cat fpga-pynq.0* > fpga-pynq.tar.gz #组装文件
$ cat fpga-pynq.0* > fpga-pynq.tar.gz #组装文件
$ md5sum fpga-pynq.tar.gz > md5 #计算MD5校验码
$ md5sum fpga-pynq.tar.gz > md5 #计算MD5校验码
@ -172,42 +239,47 @@ $ tar -zxvf fpga-pynq.tar.gz #解压文件
或者从github获取源码：
或者从github获取源码：
```
```bash
$ git clone https://github.com/huozf123/fpga-pynq.git
$ git clone https://github.com/huozf123/fpga-pynq.git
$ cd fpga-pynq
$ cd fpga-pynq
$ git submodule update --init --recursive
$ git submodule update --init --recursive
```
```
**Windows用户注意： ， ， ：
**Windows（ ） ： ， ， WSL 终端中继续输入以下命令：**
```
```bash
$ cd fpga-pynq
$ cd fpga-pynq
$ sed -i "108s/^/#/" common/Makefrag
$ sed -i "108s/^/#/" common/Makefrag
```
```
< a name = "subsec_projectenv" > < / a > < a name = "subsec_projectenv" > < / a >
### 6 .1.3 工程编译环境配置
### 7 .1.3 工程编译环境配置
**注意， （ ） （ ） ，
**注意， （ ） （ ） ， ：
* [Windows（ ） ](#subsec_projectenv_windows )
* [Linux（ ） ](#subsec_projectenv_linux )
< a name = "subsec_projectenv_linux" > < / a >
**Linux（ ） ：
#### Linux（ ） ：
1. 安装java jdk， ， ：
1. 安装java jdk， ， ：
```
```bash
java -version
$ java -version
```
```
2. 若能显示java版本号则表明已安装java， ， ：
2. 若能显示java版本号则表明已安装java， ， ：
```
```bash
sudo apt install openjdk-8-jre-headless
$ sudo apt install openjdk-8-jre-headless
```
```
3. 添加Vivado相关的环境变量， （ ） ：
3. 添加Vivado相关的环境变量， （ ） ：
```
```bash
$ source 你的vivado安装目录/Vivado/2016.2/settings64.sh
$ source 你的vivado安装目录/Vivado/2016.2/settings64.sh
$ source 你的vivado安装目录/SDK/2016.2/settings64.sh
$ source 你的vivado安装目录/SDK/2016.2/settings64.sh
```
```
@ -216,113 +288,129 @@ $ source 你的vivado安装目录/SDK/2016.2/settings64.sh
4. 因为Vivado、SDK存在bug， （ ） ：
4. 因为Vivado、SDK存在bug， （ ） ：
```
```bash
$ sudo apt-get install libgoogle-perftools-dev
$ sudo apt-get install libgoogle-perftools-dev
$ export SWT_GTK3=0
$ export SWT_GTK3=0
$ sudo sed -i "11,15s/^/#/" 你的vivado安装目录/Vivado/2016.2/.settings64-Vivado.sh #注释该文件第11-15行
$ sudo sed -i "11,15s/^/#/" 你的vivado安装目录/Vivado/2016.2/.settings64-Vivado.sh #注释该文件第11-15行
```
```
5. 最后初始化子模块（若从网盘中下载源码，则此步无需执行），执行：
5. 最后初始化子模块（若从网盘中下载源码，则此步无需执行），执行：
```
```bash
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ make init-submodules
$ make init-submodules
```
```
**Windows（ ） ：
< a name = "subsec_projectenv_windows" > < / a >
#### Windows（ ） ：
按照上文中第1、2步说明在WSL中安装java 1.8， （ ）
1. 安装java jdk， ， ：
```bash
$ java -version
```
2. 若能显示java版本号则表明已安装java， ， ：
```bash
$ sudo apt install openjdk-8-jre-headless
```
3. 最后初始化子模块（若从网盘中下载源码，则此步无需执行），执行：
```bash
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ make init-submodules
```
< a name = "subsec_hardware" > < / a > < a name = "subsec_hardware" > < / a >
### 6.1.4 蓝牙小车硬件组装
### 7 .1.4 蓝牙小车硬件组装
**组装蓝牙小车需要的材料清单**：
#### 组装蓝牙小车需要的材料清单 ：
pynq-z1开发板、sd卡、蓝牙模块、小车相关硬件（ ）
> pynq-z1开发板、sd卡、蓝牙模块、小车相关硬件（ ）
**蓝牙小车组装步骤**：
#### 蓝牙小车组装步骤 ：
1）
1. 组装小车
首先完成小车底盘组装（**若采用已预先组装并连线的小车进行实验，则在该步骤中只需将剩下的四个车轮装上后，即可进行第二步**）。先将小车两个前轮上的电机驱动板用一根总线连接（每个电机驱动板上有两个总线接口，功能完全相同，两个电机各自任选一个总线接口用导线连接即可），另外再准备一根总线，一端插入两个电机中任一个的余下总线接口，另一端从小车底盘上方引出备用。再将两个后轮也按相同方式连接，引出另一根总线。小车底盘全部组装完成后，上方应该有两根引出的总线待连接（一根连接两个前轮，另一根连接两个后轮）。如下图所示：
首先完成小车底盘组装（**若采用已预先组装并连线的小车进行实验，则在该步骤中只需将剩下的四个车轮装上后，即可进行第二步**）。先将小车两个前轮上的电机驱动板用一根总线连接（每个电机驱动板上有两个总线接口，功能完全相同，两个电机各自任选一个总线接口用导线连接即可），另外再准备一根总线，一端插入两个电机中任一个的余下总线接口，另一端从小车底盘上方引出备用。再将两个后轮也按相同方式连接，引出另一根总线。小车底盘全部组装完成后，上方应该有两根引出的总线待连接（一根连接两个前轮，另一根连接两个后轮）。如下图所示：
< img src = "pictures/hardware_2.jpg" alt = "hardware_2" style = "zoom:10%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_2.jpg" alt = "hardware_2" style = "zoom:10%;" data-align = "center" width = "298" >
2）
2. 将蓝牙模块连接到**PMODA**接口
将蓝牙模块的VCC、GND、TXD和RXD管脚连接到pynq-z1的**PMODA**接口，分别对应**PMODA**上面一排从左往右第1、2、3和4个管脚。如下图所示：
将蓝牙模块的VCC、GND、TXD和RXD管脚连接到pynq-z1的**PMODA**接口，分别对应**PMODA**上面一排从左往右第1、2、3和4个管脚。如下图所示：
< img src = "pictures/hardware_1.jpg" alt = "hardware_1" style = "zoom:10%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_1.jpg" alt = "hardware_1" style = "zoom:10%;" data-align = "center" width = "362" >
3）
3. ttl转总线模块连接
将从小车底盘上引出的两根总线插入到ttl转总线模块上的两个总线接口（ ） ， ， （
将从小车底盘上引出的两根总线插入到ttl转总线模块上的两个总线接口（ ） ， ， （
取三根公对母杜邦线（ ， ， ） ， （ ， ， ， ， ） ：
取三根公对母杜邦线（ ， ， ） ， （ ， ， ， ， ） ：
< img src = "pictures/hardware_6.jpg" alt = "hardware_6" style = "zoom:20%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_6.jpg" alt = "hardware_6" style = "zoom:20%;" data-align = "center" width = "409" >
再将线1、线2和线3的公头连接到pynq-z1的**PMODB**接口，分别对应**PMODB**上面一排**从右往左第3、4、5个管脚**。
再将线1、线2和线3的公头连接到pynq-z1的**PMODB**接口，分别对应**PMODB**上面一排**从右往左第3、4、5个管脚**。
< img src = "pictures/hardware_7.jpg" alt = "hardware_7" style = "zoom:10%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_7.jpg" alt = "hardware_7" style = "zoom:10%;" width = "213" data-align = "center" >
注意， ， ， ， （ ， ） ：
注意， ， ， ， （ ， ） ：
< img src = "pictures/hardware_3.jpg" alt = "hardware_3" style = "zoom:10%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_3.jpg" alt = "hardware_3" style = "zoom:10%;" width = "434" data-align = "center" >
4）
4. 为pynq-z1供电
首先应确保pynq-z1开发板处于从USB供电的状态， ， （ ） ：
首先应确保pynq-z1开发板处于从USB供电的状态， ， （ ） ：
< img src = "pictures/hardware_4.jpg" alt = "hardware_4" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_4.jpg" alt = "hardware_4" style = "zoom:80%;" width = "406" data-align = "center" >
5）
5. 将pynq-z1开发板、ttl转总线模块、电机电池以及开发板供电电源固定在小车底盘上
< a name = "subsec_system" > < / a > < a name = "subsec_system" > < / a >
### 6 .1.5 操作系统的替换修改
### 7 .1.5 操作系统的替换修改
注意，下文中涉及到的指令较多，且需要在不同的地方进行输入。总的来说，**需要输入命令的地方大致有三处： ** “在终端输入”（ ） ， ， ， （ ， ） ， ， ，
注意，下文中涉及到的指令较多，且需要在不同的地方进行输入。总的来说，**需要输入命令的地方大致有三处： ** “在终端输入”（ ） ， ， ， （ ， ） ， ， ，
1） （ ） & expires=1649065517& filename=pynq_z1_v2.6.0.zip)，然后解压得到.img镜像文件。
1. 下载[PYNQ v2.6启动镜像（ ） & expires=1649065517& filename=pynq_z1_v2.6.0.zip)，然后解压得到.img镜像文件。
2） （ （ ） （ ） ）
**Linux（ ） ： 2. 把启动镜像写到sd卡中（ （ ） （ ） ）
* 将sd卡插入读卡器， #### Linux（ ） ：
* 打开终端， ， （ ） ， （ ） 。 - 将sd卡插入读卡器， 。
< img src = "pictures/fpga_4.png" alt = "fpga_4" style = "zoom:80%;" / >
- 打开终端， ， （ ） ， （
* 继续在终端中输入如下命令进行写入，将*镜像文件路径*替换为**第1） ， ， （ ） ， ， ， ， ） ：
- 继续在终端中输入如下命令进行写入，将*镜像文件路径*替换为**第1） ， ， （ ） ， ， ， ， ） ：
```
```
sudo dd bs=4M if=镜像文件路径 of=/dev/设备名称
sudo dd bs=4M if=镜像文件路径 of=/dev/设备名称
```
```
该命令执行耗时较长，且在执行完成前不会有任何输出，请读者耐心等待。
* 拔出sd卡。
**Windows（ ） ：
- 拔出sd卡。
* 在[这里](https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/)下载Win32 Disk Imager软件并安装。 #### Windows（ ） ：
* 将sd卡插入读卡器， 。 - 在[这里](https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/)下载Win32 Disk Imager软件并安装 。
* 打开Win32 Disk Imager， ， ， 。 - 将sd卡插入读卡器， 。
< img src = "pictures/windows_1.jpg" alt = "windows_1" style = "zoom:80%;" / >
- 打开Win32 Disk Imager， ， ，
* 拔出sd卡。 < img title = "" src = "pictures/windows_1.jpg" alt = "windows_1" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "361" >
- 拔出sd卡。
3） ， ， ：
3. 将sd卡插入到pynq-z1开发板中， ， ：
< img src = "pictures/hardware_5.jpg" alt = "hardware_5" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/hardware_5.jpg" alt = "hardware_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "451" >
打开电源（ ） ， ， ， ， （ ）
打开电源（ ） ， ， ， ， （ ）
@ -334,44 +422,50 @@ pynq-z1开发板、sd卡、蓝牙模块、小车相关硬件（
* 电源开关旁的跳线帽是否松动
* 电源开关旁的跳线帽是否松动
4） （ （ ） （ ） ）
4. 修改网卡IP地址（ （ ） （ ） ）
**Linux（ ） ： #### Linux（ ） ：
打开电脑终端，执行如下命令，需要将*有线网卡名称*替换为电脑上实际的有线网卡名称，可以通过执行*ifconfig*命令查看（ ） ： ， ， ，
打开电脑终端，执行如下命令，需要将*有线网卡名称*替换为电脑上实际的有线网卡名称，可以通过执行*ifconfig*命令查看（ ） ： ， ， ，
```
```bash
sudo ifconfig 有线网卡名称 192.168.2.13
sudo ifconfig 有线网卡名称 192.168.2.13
```
```
**Windows（ ） ： #### Windows（ ） ：
点击左下角Windows图标， ， ， ： （ ） ， ， ， ，
点击左下角Windows图标， ， ， ： （ ） ， ， ， ，
< img src = "pictures/windows_2.jpg" alt = "windows_2" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_2.jpg" alt = "windows_2" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "243" >
找到*Internet协议版本4（ ） ， ， ，
找到*Internet协议版本4（ ） ， ， ，
< img src = "pictures/windows_3.jpg" alt = "windows_3" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_3.jpg" alt = "windows_3" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "237" >
5） （ ） （ ）
5. 下载[libfesvr.so](https://gitee.com/hustos/myriscv-fesvr/blob/modify/build/libfesvr.so)（ ） （ ）
6）
6. 创建一个烧写bitstream的shell脚本
由于烧写bitstream的操作在之后的实验中会多次进行， ， ， ， ，
由于烧写bitstream的操作在之后的实验中会多次进行， ， ， ， ，
注意， ， ， ： ； ， ， ， ； ，
> 注意， ， ！ ， ：
>
> 1. 在WSL中创建该文件；
>
> 2. 不要在Windows中创建该文件， ， ， ；
>
> 3. 若执意在Windows图形界面中创建该文件，
```
```bash
#! /bin/sh
#! /bin/sh
cp rocketchip_wrapper.bit.bin /lib/firmware/
cp rocketchip_wrapper.bit.bin /lib/firmware/
echo 0 > /sys/class/fpga_manager/fpga0/flags
echo 0 > /sys/class/fpga_manager/fpga0/flags
echo rocketchip_wrapper.bit.bin > /sys/class/fpga_manager/fpga0/firmware
echo rocketchip_wrapper.bit.bin > /sys/class/fpga_manager/fpga0/firmware
```
```
7） ， （ （ ） （ ） ）
7. 将这三个文件通过SFTP传输到开发板的/home/xilinx目录下， （ （ ） （ ） ）
**Linux（ ） ： #### Linux（ ） ：
创建sftp连接：
创建sftp连接：
@ -388,72 +482,76 @@ echo rocketchip_wrapper.bit.bin > /sys/class/fpga_manager/fpga0/firmware
put [program.sh所在路径] /home/xilinx
put [program.sh所在路径] /home/xilinx
```
```
**Windows（ ） ：
#### Windows（ ） ：
在Windows下进行fpga实验的读者， ， ， ，
在Windows下进行fpga实验的读者， ， ， ， （ ， ， ， ， ， ）
> 后文中的其他步骤仍然会用到sftp连接， ， ， ， 。
以传输文件libfesvr.so为例， ：
以传输文件libfesvr.so为例， ：
打开MobaXterm，
打开MobaXterm，
< img src = "pictures/windows_4.jpg" alt = "windows_4" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_4.jpg" alt = "windows_4" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "410" >
在弹出的窗口中选择“SFTP“， ， ，
在弹出的窗口中选择“SFTP“， ， ，
< img src = "pictures/windows_5.jpg" alt = "windows_5" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_5.jpg" alt = "windows_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "464" >
输入密码xilinx后点击OK。
输入密码xilinx后点击OK。
< img src = "pictures/windows_6.jpg" alt = "windows_6" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_6.jpg" alt = "windows_6" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "268" >
在图中“1”处定位到libfesvr.so所在文件夹， ： ， ，
在图中“1”处定位到libfesvr.so所在文件夹， ： ， ，
< img src = "pictures/windows_7.jpg" alt = "windows_7" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_7.jpg" alt = "windows_7" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "480" >
** 以同样的方式再将riscv-fesvr文件与program.sh文件传输到pynq-z1开发板中。**
** 以同样的方式再将riscv-fesvr文件与program.sh文件传输到pynq-z1开发板中。**
8） （ ） ， （ （ ） （ ） ）
8. 用ssh远程登录192.168.2.99（ ） ， （ （ ） （ ） ）
**Linux（ ） ： #### Linux（ ） ：
在终端中输入如下命令来建立ssh连接：
在终端中输入如下命令来建立ssh连接：
```
```bash
ssh xilinx@192.168.2.99
ssh xilinx@192.168.2.99
（ ， ， ）
（ ， ， ）
（ ： ）
（ ： ）
```
```
**Windows（ ） ：
#### Windows（ ） ：
Windows用户既可以选择在WSL中， ，
Windows用户既可以选择在WSL中， ， （ ， ， ， ， ， ）
> 后文中的其他步骤仍然会用到ssh连接， ， ， ， 。
打开MobaXterm，
打开MobaXterm，
< img src = "pictures/windows_4.jpg" alt = "windows_4" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_4.jpg" alt = "windows_4" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "464" >
在弹出的窗口中选择“SSH“， ， ， ，
在弹出的窗口中选择“SSH“， ， ， ，
< img src = "pictures/windows_8.jpg" alt = "windows_8" style = "zoom:80%;" / > < img title = "" src = "pictures/windows_8.jpg" alt = "windows_8" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "450" >
输入密码xilinx后回车。
输入密码xilinx后回车。
9）
9. 在**ssh会话**中，依次执行以下命令：
```
```bash
$ sudo mv libfesvr.so /usr/local/lib/ #密码输入xilinx
$ sudo mv libfesvr.so /usr/local/lib/ #密码输入xilinx
$ sudo mkdir -p /lib/firmware
$ sudo mkdir -p /lib/firmware
$ chmod +x program.sh
$ chmod +x program.sh
$ chmod +x riscv-fesvr
$ chmod +x riscv-fesvr
```
```
10） ，
10. 修改完成，
， ； ， 若是在图形窗口中创建的连接， ； ，
< a name = "hardware_lab1" > < / a > < a name = "hardware_lab1" > < / a >
## 6 .2 fpga实验1：
## 7 .2 fpga实验1：
< a name = "lab1_target" > < / a > < a name = "lab1_target" > < / a >
@ -469,10 +567,10 @@ echo rocketchip_wrapper.bit.bin > /sys/class/fpga_manager/fpga0/firmware
Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的， ， ， ， ， ， ，
Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的， ， ， ， ， ， ，
**下面是具体的操作步骤**：
为了能够在PKE中像访问普通内存一样对新增的uart外设进行访问， ， ， ， ， ，
为了能够在PKE中像访问普通内存一样对新增的uart外设进行访问， ， ， ， ， ，
**步骤一：修改工程文件**
1. 修改Rocket Chip， （ ）
1. 修改Rocket Chip， （ ）
修改文件`$REPO/common/src/main/scala/Top.scala`。修改后的文件为[Top.scala](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-pynq/common/src/main/scala/Top.scala)，
修改文件`$REPO/common/src/main/scala/Top.scala`。修改后的文件为[Top.scala](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-pynq/common/src/main/scala/Top.scala)，
@ -493,57 +591,55 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
set_property -dict { PACKAGE_PIN T10 IOSTANDARD LVCMOS33 } [get_ports { uart2_in }]; #IO_L1N_T0_34 Sch=jb_n[2]
set_property -dict { PACKAGE_PIN T10 IOSTANDARD LVCMOS33 } [get_ports { uart2_in }]; #IO_L1N_T0_34 Sch=jb_n[2]
```
```
修改后的文件为[base.xdc](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-pynq/pynq-z2/src/constrs/base.xdc)
修改后的文件为[base.xdc](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-pynq/pynq-z2/src/constrs/base.xdc)。
**在完成上述三处文件修改后，
4. 生成vivado工程
4. 生成vivado工程
** 注意， （ ） （ ） ，
** 注意， （ ） （ ） ，
**Linux（ ） ：
#### Linux（ ） ：
在命令行中执行如下命令生成并打开vivado工程。
在命令行中执行如下命令生成并打开vivado工程：
```
```bash
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ make project
$ make project
$ make vivado
$ make vivado
```
```
**Windows（ ） ：
#### Windows（ ） ：
在WSL命令行中执行如下命令：
在WSL命令行中执行如下命令：
```
```bash
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ cd $REPO/pynq-z2/
$ make project
$ make project
```
```
在Windows中**第一次**生成工程时还需要进行以下操作： （ ， ）
在Windows中**第一次**生成工程时还需要进行以下操作： （ ， ）
按快捷键win+r打开运行窗口， ， （ 你的vivado安装目录 ”）：
按快捷键win+r打开运行窗口， ， （ vivado安装路径 ”）：
```
```
> 你的vivado安装路径 \Vivado\2016.2\settings64.bat
> [vivado安装路径] \Vivado\2016.2\settings64.bat
```
```
然后切换盘符到源码所在盘， ， 你的源码所在目录 ”）：
然后切换盘符到源码所在盘， ， 源码路径 ”）：
```
```
> cd 你的源码所在目录 \fpga-zynq\pynq-z2\
> cd [源码路径] \fpga-zynq\pynq-z2\
> vivado -mode tcl -source src/tcl/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.tcl
> vivado -mode tcl -source src/tcl/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.tcl
```
```
双击桌面图标打开Windows中安装好的vivado， ， 你的源码所在目录 \fpga-zynq\pynq-z2\pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig\pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.xpr`双击打开。
双击桌面图标打开Windows中安装好的vivado， ， [源码路径] \fpga-zynq\pynq-z2\pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig\pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.xpr`双击打开。
**然后我们需要 在block design中添加uart相关的接口和IP核，
**步骤二： 在block design中添加uart相关的接口和IP核，
5 . 修改block design1 . 修改block design
1） ， ， * Frequency（ ） * 修改为* 50* 。
1） ， ， ， （ ）
< img = "pictures/fpga_1.png" alt = "fpga_1" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_1.png" alt = "fpga_1" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
2） ， ， ， ， ，
2） ， ， ， ， ，
@ -561,37 +657,41 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
7） ： ，
7） ： ，
< img = "pictures/fpga_2.png" alt = "fpga_2" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_2.png" alt = "fpga_2" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
8）
8）
< img = "pictures/fpga_11.jpg" alt = "fpga_11" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_11.jpg" alt = "fpga_11" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
按照如图所示配置地址（ ， ， ） ， ，
按照如图所示配置地址（ ， ， ） ， ，
< img src = "pictures/fpga_3.png" alt = "fpga_3" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/fpga_3.png" alt = "fpga_3" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
2. 保存所有修改后的文件（也可以选择直接点击下一步中的*Generate Bitstream*， ， ， ）
6. 保存所有修改后的文件（也可以选择直接点击下一步中的*Generate Bitstream*， ， ， ）
**步骤三：
**上述修改全部完成后， 打包得到的rocketchip_wrapper.bit.bin文件最终是需要烧录到pynq-z1开发板中来实现相关硬件功能的。** > 打包得到的rocketchip_wrapper.bit.bin文件最终是需要烧录到pynq-z1开发板中来实现相关硬件功能的。
7 . 生成bitstream文件1 . 生成bitstream文件
最后，点击左下角的*Generate Bitstream*生成比特流文件。（该步骤耗时较长）
最后，点击左下角的*Generate Bitstream*生成比特流文件。（该步骤耗时较长）
当弹出如下对话框时点击yes：
当弹出如下对话框时点击yes：
< img = "pictures/fpga_9.png" alt = "fpga_9" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_9.png" alt = "fpga_9" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "415" >
当弹出如下对话框时表明bitstream生成完成， ：
当弹出如下对话框时表明bitstream生成完成， ：
< img src = "pictures/fpga_10.png" alt = "fpga_10" style = "zoom:80%;" / >
< img title = "" src = "pictures/fpga_10.png" alt = "fpga_10" style = "zoom:80%;" data-align = "center" width = "275" >
< a name = "build_bit" > < / a >
8. 打包bitstream文件为bin文件
2 . 打包bitstream文件为bin文件
** 注意， （ ） （ ） ，
** 注意， （ ） （ ） ，
**Linux（ ） ：
#### Linux（ ） ：
1）
1）
@ -610,12 +710,12 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
在终端执行以下命令生成bin文件：
在终端执行以下命令生成bin文件：
```
```bash
$ cd $REPO/pynq-z2/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.runs/impl_1
$ cd $REPO/pynq-z2/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.runs/impl_1
$ bootgen -image Full_Bitstream.bif -arch zynq -process_bitstream bin -w on
$ bootgen -image Full_Bitstream.bif -arch zynq -process_bitstream bin -w on
```
```
**Windows（ ） ：
#### Windows（ ） ：
1）
1）
@ -636,15 +736,17 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
> bootgen -image Full_Bitstream.bif -arch zynq -process_bitstream bin -w on
> bootgen -image Full_Bitstream.bif -arch zynq -process_bitstream bin -w on
```
```
9. 硬件组装
3. 硬件组装
按照前文7.1.4节的说明完成蓝牙小车的组装。
按照前文6.1.4节的说明完成蓝牙小车的组装。
4. 操作系统的替换修改
10. 操作系统的替换修改 按照前文7.1.5节的说明完成操作系统的替换修改。
按照前文6.1.5节的说明完成操作系统的替换修改。
< a name = "write_bitstream" > < / a >
11 . 烧写bitstream5 . 烧写bitstream
将`$REPO/pynq-z2/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.runs/impl_1`下的rocketchip_wrapper.bit.bin文件传输到pynq-z1开发板中后， ， ：
将`$REPO/pynq-z2/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig/pynq_rocketchip_ZynqFPGAConfig.runs/impl_1`下的rocketchip_wrapper.bit.bin文件传输到pynq-z1开发板中后， ， ：
@ -652,13 +754,13 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
若使用sftp协议在命令行中传输，
若使用sftp协议在命令行中传输，
```
```bash
put [rocketchip_wrapper.bit.bin所在路径] /home/xilinx
put [rocketchip_wrapper.bit.bin所在路径] /home/xilinx
```
```
Windows图形界面下的传输方法不再赘述。
Windows图形界面下的传输方法不再赘述。
） 2）
```
```
$ sudo ./program.sh #密码输入xilinx
$ sudo ./program.sh #密码输入xilinx
@ -668,11 +770,11 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
#### 实验结果
#### 实验结果
在完成本实验后，一个基础的蓝牙小车所需要的硬件环境就搭建完成了。接下来，读者应该前往第七 章完成**lab4_1_POLL**实验，在完成**lab4_1_POLL**并将riscv_pke与小车控制程序发送到pynq-z1上执行后，
在完成本实验后，一个基础的蓝牙小车所需要的硬件环境就搭建完成了。接下来，读者应该前往第八 章完成**lab4_1_POLL**实验，在完成**lab4_1_POLL**并将riscv_pke与小车控制程序发送到pynq-z1上执行后，
< a name = "hardware_lab2" > < / a > < a name = "hardware_lab2" > < / a >
## 6 .3 fpga实验2：
## 7 .3 fpga实验2：
**该实验以fpga实验1的修改为基础，
**该实验以fpga实验1的修改为基础，
@ -690,9 +792,7 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
要想在Rocket Chip上实现对uart外设的中断通信支持， ， ， ， ，
要想在Rocket Chip上实现对uart外设的中断通信支持， ， ， ， ，
**下面是具体的操作步骤：**
**步骤一： ，
**首先， ，
1. 修改Rocket Chip结构，
1. 修改Rocket Chip结构，
@ -724,22 +824,23 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
这是修改好的[rocketchip_wrapper.v](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-interrupt-pynq/common/rocketchip_wrapper.v)文件。
这是修改好的[rocketchip_wrapper.v](https://gitee.com/hustos/fpga-pynq/blob/uart-interrupt-pynq/common/rocketchip_wrapper.v)文件。
**上述文件修改完成后， ， ，
3. 重新生成vivado工程
3. 重新生成vivado工程
在Linux终端（ ） ，
** 上述文件修改完成后， ， ，
在Linux终端（ ） ， ， ，
```
```
$ cd $REPO/pynq-z2
$ cd $REPO/pynq-z2
$ rm -f src/verilog/Top.ZynqFPGAConfig.v
$ rm -f src/verilog/Top.ZynqFPGAConfig.v
$ rm -f ../common/build/*
$ rm -f ../common/build/*
$ make project
$ make project
$ make vivado
```
```
**然后要 将block design中的两个axi uartlite IP核的中断信号引出。 **
**步骤二： 将block design中的两个axi uartlite IP核的中断信号引出**
4 . 修改block design： 1 . 修改block design：
1） ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ，
1） ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ， ，
@ -747,41 +848,41 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
3） ：
3） ：
< img = "pictures/fpga_5.png" alt = "fpga_5" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_5.png" alt = "fpga_5" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
5 . 保存所有修改后的文件（也可以选择直接点击下一步中的*Generate Bitstream*， ， ， ） 2 . 保存所有修改后的文件（也可以选择直接点击下一步中的*Generate Bitstream*， ， ， ）
**完成所有的修改后，需要 重新进行bitstream文件的生成以及打包的工作，
**步骤三： 重新进行bitstream文件的生成以及打包的工作**
6 . 生成bitstream文件1 . 生成bitstream文件
最后，点击左下角的*Generate Bitstream*生成比特流文件。（该步骤耗时较长）
最后，点击左下角的*Generate Bitstream*生成比特流文件。（该步骤耗时较长）
7 . 打包bitstream文件为bin文件2 . 打包bitstream文件为bin文件
见上文**fpga实验1 步骤8** 。若读者选择在与fpga实验1相同的项目文件夹下继续完成本次实验， ， 8**中**创建Full_Bitstream.bif文件** 的步骤。
见上文[fpga实验1 步骤三-2](#build_bit) 。若读者选择在与fpga实验1相同的项目文件夹下继续完成本次实验， ， 三-2**中创建Full_Bitstream.bif文件 的步骤。
8 . 硬件连接3 . 硬件连接
本次实验的硬件连接与**fpga实验1**完全相同，读者同样需要按照6 .1.4节的说明完成蓝牙小车的硬件组装。
本次实验的硬件连接与**fpga实验1**完全相同，读者同样需要按照7 .1.4节的说明完成蓝牙小车的硬件组装。
9 . 操作系统的替换修改4 . 操作系统的替换修改
若在进行本次实验时， 6 .1.5节中的说明重新为sd卡写入操作系统，
若在进行本次实验时， 7 .1.5节中的说明重新为sd卡写入操作系统，
10 . 烧写bitstream5 . 烧写bitstream
见上文**fpga实验1 步骤11** 。
见上文[fpga实验1 步骤三-5](#write_bitstream) 。
< a name = "lab2_result" > < / a > < a name = "lab2_result" > < / a >
#### 实验结果
#### 实验结果
在完成本实验后， ， ， ， （ ） ， 七 章完成PKE实验**lab4_2_PLIC**，该实验会通过中断的方式来通过外设向蓝牙小车发送控制指令。
在完成本实验后， ， ， ， （ ） ， 八 章完成PKE实验**lab4_2_PLIC**，该实验会通过中断的方式来通过外设向蓝牙小车发送控制指令。
< a name = "hardware_lab3" > < / a > < a name = "hardware_lab3" > < / a >
## 6 .4 fpga实验3：
## 7 .4 fpga实验3：
**该实验以fpga实验2的修改为基础，
**该实验以fpga实验2的修改为基础，
@ -789,9 +890,9 @@ Rocket Chip相关的verilog文件主要是由Chisel自动生成的，
#### 实验目的
#### 实验目的
读者在完成**fpga实验1**与**fpga实验2**， ， ， ， ， （ ， ， ， ， 7 章会有关于PL端与PS端更详细的介绍） ， ， ， ， ，
读者在完成**fpga实验1**与**fpga实验2**， ， ， ， ， （ ， ， ， ， 八 章会有关于PL端与PS端更详细的介绍） ， ， ， ， ，
本实验的目的是对连接到PS端的USB设备进行一些配置， 七 章**lab4_3_hostdevice**中， ， ，
本实验的目的是对连接到PS端的USB设备进行一些配置， 八 章**lab4_3_hostdevice**中， ， ，
< a name = "lab3_content" > < / a > < a name = "lab3_content" > < / a >
@ -809,15 +910,15 @@ zynq的PS端外设都被封装成了一个ZYNQ7 Processing System IP核，
打开vivado工程后， ，
打开vivado工程后， ，
< img = "pictures/fpga_6.png" alt = "fpga_6" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_6.png" alt = "fpga_6" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
< img = "pictures/fpga_7.png" alt = "fpga_7" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_7.png" alt = "fpga_7" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
点击该窗口左侧的*MIO Configuration*， ，
点击该窗口左侧的*MIO Configuration*， ，
按如下图示点击， ， ，
按如下图示点击， ， ，
< img = "pictures/fpga_8.png" alt = "fpga_8" style = "zoom:80%;" / >
< img title= "" src= "pictures/fpga_8.png" alt = "fpga_8" style = "zoom:80%;" data-align = "center" >
2. 生成bitstream文件
2. 生成bitstream文件
@ -825,24 +926,22 @@ zynq的PS端外设都被封装成了一个ZYNQ7 Processing System IP核，
3. 打包bitstream文件为bin文件
3. 打包bitstream文件为bin文件
见上文**fpga实验1 步骤8** 。
见上文[fpga实验1 步骤三-2](#build_bit) 。
4. 硬件连接
4. 硬件连接
在完成6 .1.4节中硬件连接的基础之上， ， （ ） ， ， 七 章中**lab4_3_hostdevice**的代码相匹配，
在完成7 .1.4节中硬件连接的基础之上， ， （ ） ， ， 八 章中**lab4_3_hostdevice**的代码相匹配，
5. 操作系统的替换修改
5. 操作系统的替换修改
若在进行本次实验时， ， ，
若在进行本次实验时， ， ，
6. 烧写bitstream
6. 烧写bitstream
见上文**fpga实验1 步骤11**。
见上文[fpga实验1 步骤三-5](#write_bitstream)。
< a name = "lab3_result" > < / a > < a name = "lab3_result" > < / a >
#### 实验结果
#### 实验结果
在完成本次实验后， 七 章继续完成**lab4_3_hostdevice**，在完成**lab4_3_hostdevice**中PKE相关代码的修改后， ，
在完成本次实验后， 八 章继续完成**lab4_3_hostdevice**，在完成**lab4_3_hostdevice**中PKE相关代码的修改后， ，
liguo
2 years ago