1. 准备棋盘格标定板（9×6角点，方格25mm）
2. 运行程序: ./multicam_calib -c 8
3. 按 'c' 进入标定模式
4. 移动标定板，确保在所有摄像头视野内
5. 按 's' 保存当前帧（程序自动检测角点）
6. 每路摄像头采集≥20帧有效图像后，按 'q' 结束
7. 程序自动计算内参并导出YAML文件
8. 输出目录: calibration_data/

基本用法（8路1080P30）

./multicam_calib

自定义参数

./multicam_calib -c 8 -w 1920 -h 1080 -f 30 -o ./my_calib

启用硬件触发（需adv_trigger库）

./multicam_calib -t -c 8

查看帮助

./multicam_calib --help

./multicam_calib --ids 0,5

./multicam_calib --ids 0

sudo apt-get install aptitude

sudo aptitude install libopencv-dev 执行上述命令后，终端会出现交互提示，请务必按以下逻辑操作： 第一个方案：系统通常会建议“保持以下包不安装”（即放弃安装 OpenCV）。 请按 n (No)，拒绝这个方案。 第二个方案：系统会建议“降级/升级某些依赖包”来解决冲突。 请按 y (Yes)，接受这个方案。

检查 pkg-config 是否能找到 opencv4

pkg-config --modversion opencv4

mkdir -p build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j$(nproc)

1. 确保 lib/adv_trigger/ 目录结构正确

2. 编译时开启开关

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DUSE_ADV_TRIGGER=ON make -j$(nproc)

✅ 输出: ✅ Hardware trigger ENABLED