route_TLset/README.md

以下是为两个 Python 脚本编写的 README.md 文件，包含红绿灯控制脚本 (cyber_trafficlight.py) 和车道跟随命令脚本 (cyber_routing.py) 的详细说明。

# Apollo 外部命令控制脚本

本仓库提供两个用于 Apollo 9.0 仿真环境的 Python 脚本，分别用于手动控制红绿灯状态和发送车道跟随命令，以测试规划与控制模块的响应。

## 环境要求

- Apollo 9.0 Docker 容器环境（已安装 Cyber RT 及相关模块）
- Python 3.6+
- 已启动 Dreamview 或相关 Cyber 节点（`Planning`、`Control`、`external_command_processor` 等）

## 脚本说明

### 1. 红绿灯控制脚本 (`cyber_trafficlight.py`)

**功能**  
向 `/apollo/perception/traffic_light` 话题周期性发送红绿灯检测消息，手动切换红绿灯状态，用于仿真中测试车辆在红灯前的停车及绿灯后的起步行为。

**消息协议**  
- 使用 `modules/common_msgs/perception_msgs/traffic_light_detection.proto`
- 每个 `TrafficLight` 消息包含 `id`（地图中的信号灯 ID）、`color`、`tracking_time` 等字段
- 支持同时控制多个红绿灯 ID

**使用方法**  
```bash
python cyber_trafficlight.py

运行后按提示输入数字：

• 1 → 将所有指定红绿灯设为红灯，车辆应停车
• 2 → 设为绿灯，车辆应通行
• 3 → 退出程序

配置
在脚本开头的 SIGNAL_IDS 列表中，可修改需要控制的红绿灯 ID（必须与地图 base_map 中的 signal.id 一致）。

---

2. 车道跟随命令脚本 (cyber_routing.py)

功能
通过 Cyber 客户端向 /apollo/external_command/lane_follow 服务发送 LaneFollowCommand，命令车辆从指定起点行驶至终点。不手动设置车辆朝向（heading），由 Apollo 自动匹配最近车道的切线方向。

消息协议

• 使用 modules/common_msgs/external_command_msgs/lane_follow_command.proto
• 必需的字段：command_id、is_start_pose_set、way_point（起点）、end_pose（终点）

使用方法

1. 确认 external_command_processor 已运行（通常跟随 Planning 模块启动）。
2. 执行脚本：

python cyber_routing.py

3. 脚本会输出发送的命令及服务响应状态，若响应 status=1（RUNNING），车辆即开始沿车道行驶。

坐标输入
脚本中使用 parse_coordinate() 函数解析形如 "(x,y)" 的字符串，可方便地更换起点/终点坐标。示例：

start_x, start_y = parse_coordinate("(587107.2299980448,4141578.018806449)")
end_x, end_y = parse_coordinate("(587010.5463351277,4141603.8543796046)")

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常见问题

红绿灯脚本发送后车辆无响应

• 检查话题名称是否正确：/apollo/perception/traffic_light
• 确认 Planning/Control 模块已启动，且红绿灯 ID 与地图中的 signal.id 完全匹配（注意前缀 signal_）
• 查看 Planning 日志中是否有 stop by TL_xxx 的决策输出

车道跟随命令返回 ERROR

• 最常见原因：缺少 routing_map 文件。执行以下命令生成（替换为实际地图路径）：

  ./scripts/generate_routing_topo_graph.sh --map_dir /path/to/map/directory
  

• 检查起点/终点坐标是否落在可行驶车道上（可使用 query_position.py 工具验证）
• 确认 external_command_processor 模块已运行：

  cyber_channel list | grep external_command
  

响应状态码含义

• 0 → STATUS_UNKNOWN（未知）
• 1 → STATUS_RUNNING（执行中）
• 2 → STATUS_FINISHED（已完成）
• 3 → STATUS_ERROR（失败，查看日志）

日志查看

• 红绿灯相关日志：tail -f /apollo/data/log/planning.INFO
• 外部命令日志：tail -f /apollo/data/log/external_command.INFO

许可证

本脚本仅用于 Apollo 仿真学习与测试，遵循 Apollo 项目所使用的 Apache 2.0 许可证。

该 README 文件可直接保存为 `README.md`，与两个 Python 脚本放在同一目录下。