新增 threat_fusion 模块，实现无人机多模态威胁检测与避障功能：
核心功能：
- 多模态融合引擎：融合热成像、闪光检测、声源定位三种感知模态
- 空间关联算法：基于方位角（±15°窗口）关联不同模态的检测结果
- 威胁等级评估：SAFE/CAUTION/WARNING/DANGER/CRITICAL 五级威胁
- 避障控制器：基于斥力场算法生成 ENU 速度指令，与 uav_control 集成
- 云台追踪：支持 AT10 吊舱目标追踪（仿真模式）
仿真支持：
- flash_detector_node.py: 闪光检测仿真节点（基于图像亮度突变）
- acoustic_analyzer_node.py: 声源检测仿真节点（JSON格式威胁输出）
- 完整 Gazebo/PX4 SITL 集成测试方案
技术细节：
- C++17 实现，ROS Noetic 兼容
- 发布 prometheus_msgs/UAVCommand 避障指令
- 地理围栏检查与安全速度限制对齐 uav_control 配置
- 时间窗口缓存机制确保跨模态数据同步
编译：
- 更新 compile_all.sh 添加 threat_fusion 模块编译
文档：
- README.md: 模块使用说明
- docs/GAZEBO_TEST.md: 完整仿真测试指南"
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