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  • 195f00a70a Merge pull request '删去多余内容' (#14) from wangjiaqi23 into master master p82feo7wg 2026-05-27 08:57:59 +0800
  • 5afa9204b5 删除多余代码 #14 wangjiaqi23 Surponess 2026-05-27 08:52:13 +0800
  • a5ba3337fd Merge branch 'master' of https://bdgit.educoder.net/p82feo7wg/software into wangjiaqi23 Surponess 2026-05-27 08:49:17 +0800
  • c74e7d139e Merge pull request '将多模态算法集成到无人机内部的 Prometheus 中' (#13) from luogang_branch into master p5vjqsb6e 2026-05-27 08:22:57 +0800
  • 6c433279a9 Merge pull request '优化热成像' (#12) from wangjiaqi23 into master p82feo7wg 2026-05-25 23:05:04 +0800
  • 8bd0952c96 Merge branch 'master' of https://bdgit.educoder.net/p82feo7wg/software into wangjiaqi23 Surponess 2026-05-25 23:03:45 +0800
  • 62beb50d60 优化热成像算法 #12 Surponess 2026-05-25 22:50:12 +0800
  • e534f82813 优化了热成像算法 Surponess 2026-05-25 22:27:03 +0800
  • 28f7047d57 本地模式下无人机状态同步到云端 赵昌 2026-05-24 11:08:09 +0800
  • b2e6820268 电脑端支持本地部署模式 赵昌 2026-05-24 11:00:59 +0800
  • 5d1de01978 增强无人机连接诊断 + P600 部署脚本 赵昌 2026-05-24 10:48:11 +0800
  • 81619618ef 电脑端新增区域标注管理功能 赵昌 2026-05-24 08:40:43 +0800
  • a328093dbb 删除多余文件 #13 luogang_branch AetherPendragon 2026-05-24 01:06:16 +0800
  • 704b32335b 删除多余文件 AetherPendragon 2026-05-24 01:04:48 +0800
  • 080a9c24c4 Delete 'software/后端操作手册.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 01:00:31 +0800
  • 6edc9096b9 Delete 'software/单兵终端+声源分析_问题清单.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 01:00:21 +0800
  • 96a301cbf7 Delete 'software/多模态融合_声学订阅补丁.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 01:00:13 +0800
  • 1ce73e6b94 Delete 'software/前后端对接文档.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:59:57 +0800
  • f6c3b4107a Delete 'software/适配程度评估报告.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:59:47 +0800
  • b914aaa73c 新增 threat_fusion 模块，实现无人机多模态威胁检测与避障功能： 核心功能： - 多模态融合引擎：融合热成像、闪光检测、声源定位三种感知模态 - 空间关联算法：基于方位角（±15°窗口）关联不同模态的检测结果 - 威胁等级评估：SAFE/CAUTION/WARNING/DANGER/CRITICAL 五级威胁 - 避障控制器：基于斥力场算法生成 ENU 速度指令，与 uav_control 集成 - 云台追踪：支持 AT10 吊舱目标追踪（仿真模式） 仿真支持： - flash_detector_node.py: 闪光检测仿真节点（基于图像亮度突变） - acoustic_analyzer_node.py: 声源检测仿真节点（JSON格式威胁输出） - 完整 Gazebo/PX4 SITL 集成测试方案 技术细节： - C++17 实现，ROS Noetic 兼容 - 发布 prometheus_msgs/UAVCommand 避障指令 - 地理围栏检查与安全速度限制对齐 uav_control 配置 - 时间窗口缓存机制确保跨模态数据同步 编译： - 更新 compile_all.sh 添加 threat_fusion 模块编译 文档： - README.md: 模块使用说明 - docs/GAZEBO_TEST.md: 完整仿真测试指南" AetherPendragon 2026-05-24 00:59:26 +0800
  • 42e5b8f301 Delete '基于C++的无人机声源分析模块设计与实现_技术博客.docx' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:59:01 +0800
  • 0d027e8df1 Delete '声源分析模块_项目交接文档.docx' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:57 +0800
  • bbf35a9aaa Delete '多模态融合_声学订阅补丁.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:52 +0800
  • 3ccc8a574a Delete '文档模板：软件设计规格说明书.doc' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:47 +0800
  • d651be268d Delete '智途投送_软件开发方案.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:43 +0800
  • 9c074cce50 Delete '智途投送软件系统_软件设计规格说明书.docx' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:38 +0800
  • 9cb86a44fd Delete '设计文档示例-空巢老人看护系统.doc' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:32 +0800
  • d4abeca8d1 Delete '课程实践服务器资源_2026-05-12.xlsx' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:23 +0800
  • 6544f74ce1 Delete '适配程度评估报告.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:18 +0800
  • 94a5c848e4 Delete '后端操作手册.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:58:03 +0800
  • 3c9c2e29f6 Delete '单兵终端APP_架构与功能实现说明.docx' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:57:57 +0800
  • 9861fd333a Delete '单兵终端+声源分析_问题清单.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:57:36 +0800
  • 6c9b21b816 Delete '前后端对接文档.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:57:28 +0800
  • 47bc4fc6e9 移除过渡文档 赵昌 2026-05-24 00:51:39 +0800
  • b4ffb53e89 恢复项目原有文件，清理多余过渡文档 赵昌 2026-05-24 00:51:08 +0800
  • 45a9456a8e 移除root级别非software文件 赵昌 2026-05-24 00:48:47 +0800
  • a1a96e504c 清理仓库：仅保留 software/ 目录内容 赵昌 2026-05-24 00:47:19 +0800
  • e1e4159a23 Delete '适配程度评估报告.md' pkx2w7qjn 2026-05-24 00:44:16 +0800
  • 56bd9ec6e7 智途投送软件系统 - 完整初始提交 赵昌 2026-05-24 00:38:55 +0800
  • 546e8424d4 智途投送软件系统 - 初始提交 赵昌 2026-05-24 00:38:46 +0800
  • aafa277b97 fix: 修复单兵终端APP + 声源分析模块严重问题 赵昌 2026-05-23 18:15:05 +0800
  • a0ce10eee0 merge: 合并master分支，保留后端持久化+Token认证+前端修复 赵昌 2026-05-23 12:57:56 +0800
  • 0d2dba3910 fix: 后端主键冲突修复 + Token持久化 + 部署脚本 + 操作手册 #11 zhaochang_branch 赵昌 2026-05-23 12:48:32 +0800
  • 3c18f57d01 Merge pull request '提交多模态融合和热成像' (#10) from wangjiaqi23 into master p82feo7wg 2026-05-22 11:07:24 +0800
  • 31b1a378ad 新增热成像和多模态融合 #10 Surponess 2026-05-22 11:05:22 +0800
  • 3fc545d580 Merge pull request '闪光检测前端模块合并' (#9) from mc_branch into master pg6wepubk 2026-05-18 15:53:45 +0800
  • 5582217733 闪光检测模块前端合并 #9 mc_branch camelliamc 2026-05-18 15:49:39 +0800
  • aa14a5f616 Merge pull request '新增闪光检测模块及优化单兵终端APP系统设置' (#8) from mc_branch into master pg6wepubk 2026-05-18 11:20:30 +0800
  • 711ab614e2 Merge remote-tracking branch 'origin/master' into mc_branch #8 camelliamc 2026-05-18 11:13:33 +0800
  • 945651ca14 添加闪光检测模块以及优化单兵终端APP camelliamc 2026-05-18 11:07:00 +0800
  • 735f46766b Merge pull request '添加声源分析模块' (#7) from zhaochang_branch into master pkx2w7qjn 2026-05-18 09:17:34 +0800
  • ed014e08a0 chore: cleanup CMakeLists, expand .gitignore, add CHANGELOG #7 赵昌 2026-05-17 22:56:02 +0800
  • e451d75ab5 feat(demo): Add --help, fix run_demo.bat path, add iostream to classifier 赵昌 2026-05-17 22:44:12 +0800
  • 31e2470090 feat(tests): Add boundary tests, model error messages, gitattributes 赵昌 2026-05-17 22:41:40 +0800
  • 6abe18d417 style(acoustic): Complete size_t -> std::size_t cleanup across all files 赵昌 2026-05-17 22:39:25 +0800
  • 25ce259113 feat(classifier): Add JSON label map support, fix encapsulation 赵昌 2026-05-17 22:36:51 +0800
  • c5c16ad74b style(acoustic): Unify size_t to std::size_t, fix hardcoded SPL, add threshold CLI 赵昌 2026-05-17 22:33:19 +0800
  • 4a6908df18 fix(ros): Update ROS wrapper to match current Pipeline API 赵昌 2026-05-17 22:28:17 +0800
  • 81879be4bc perf(fft): Replace DFT with Cooley-Tukey FFT (33x speedup) 赵昌 2026-05-17 22:24:54 +0800
  • 9911ad279d fix(tests): Rewrite all test files to match current API 赵昌 2026-05-17 22:23:05 +0800
  • 40379d174f perf(acoustic): Optimize classifier and demo, remove dead code 赵昌 2026-05-17 22:19:40 +0800
  • 8dddc3fd48 refactor(acoustic): Add docs, gitignore, cleanup deps, enhance WAV reader 赵昌 2026-05-17 22:16:20 +0800
  • 6928e85232 refactor(acoustic): Multiple quality improvements 赵昌 2026-05-17 22:12:52 +0800
  • e589cdd874 feat(acoustic): Recover full acoustic analyzer module with buildable demo 赵昌 2026-05-17 22:02:49 +0800
  • 36ee57ecdd Merge pull request '修改px4 ， 新添加自主路径规划模块(offline_task_manager)' (#6) from luogang_branch into master p5vjqsb6e 2026-05-17 21:12:15 +0800
  • b13a8121fb 新增离线任务管理模块 offline_task_manager，实现无人机自主任务规划与执行 本提交新增了一个 PX4 内部模块，用于无人机的离线任务托管和自动航线执行。 主要功能： - 从本地 JSON 文件读取离线规划任务点 (/tmp/offline_tasks.json) - 基于最近邻算法进行路径规划，支持任务优先级和紧急任务插队 - 电池电量感知与低电量任务过滤（支持模拟和真实电池） - 自动生成 PX4 mission 并写入 dataman 持久化存储 - 完整状态机：IDLE → 等待home点 → 等待GPS定位 → 加载任务文件 → 验证任务 → 规划路径 → 写入mission → 启动任务 → 监控执行 - 自动发送解锁命令并切换至 AUTO_MISSION 飞行模式 模块组成： - offline_task.hpp/cpp: 任务数据结构定义与路径规划器 - cJSON.h/c: 嵌入式 JSON 解析库（最小实现） - offline_task_parser: JSON 文件读取与校验 - offline_task_manager: 主模块，集成 PX4 uORB、dataman 与参数系统 新增参数： - OTM_ENABLE: 启用/禁用模块 - OTM_START: 触发任务执行 - OTM_LOW_BATT: 低电量阈值 - OTM_FILE_PATH: 任务文件路径 关键修复： - 在切换 AUTO_MISSION 模式前先发送 ARM 解锁命令，确保无人机正常起飞 - 使用 haversine 公式计算地球表面两点距离 集成说明： - 添加到 amovlab_sitl_default 和 px4_sitl_default 构建目标 - 订阅 uORB 主题：mission、vehicle_command、battery_status、 vehicle_global_position、home_position - 通过 vehicle_command 主题发送 MAVLink 模式切换命令 - 使用 dataman 存储离线任务 mission items 测试验证： - SITL 仿真环境验证通过 - 支持最多 32 个离线任务点 - 成功实现任务加载、路径规划、mission 写入和模式切换 #6 AetherPendragon 2026-05-17 21:00:02 +0800
  • b65beebb67 修改app.py camelliamc 2026-05-17 15:52:00 +0800
  • 5b519ee358 Merge pull request '完成单兵终端初始版本' (#5) from zhaochang_branch into master pkx2w7qjn 2026-05-17 07:28:20 +0800
  • c80538a00e 更新单兵终端APP #5 赵昌 2026-05-12 22:35:17 +0800
  • 8f2f100cb1 单兵终端APP初次提交 赵昌 2026-05-12 20:44:06 +0800
  • 9937ca64c5 Merge pull request '提交电脑端初期设计和所有ui设计供参考' (#4) from wangjiaqi23 into master p82feo7wg 2026-05-11 19:27:17 +0800
  • 8e51aeb0ff 提交电脑端初期设计喝所有ui设计供参考 #4 Surponess 2026-05-11 19:26:11 +0800
  • d5080c4aac Merge pull request '修改需求报告' (#3) from wangjiaqi23 into master p82feo7wg 2026-05-11 19:12:03 +0800
  • 2b2ee3a8c9 修改构思文档补充内容 #3 Surponess 2026-05-11 19:10:29 +0800
  • 1d9c2c8ddd 新增软件前端初版 p82feo7wg 2026-04-26 07:42:55 +0800
  • a36b34837e 新增软件前端初版 #2 Surponess 2026-04-26 07:41:44 +0800
  • d358997df8 新增文档 p82feo7wg 2026-03-30 21:09:59 +0800
  • 424531a570 新增软件构思和软件需求规格说明书 #1 Surponess 2026-03-30 21:00:09 +0800
  • 6845b3572d Initial commit p82feo7wg 2026-03-16 20:40:56 +0800