Labels Milestones

New Pull Request

将多模态算法集成到无人机内部的 Prometheus 中 #13

Merged

p5vjqsb6e merged 4 commits from luogang_branch into master 1 week ago

Conversation 0 Commits 4 Files Changed 1093

4 Commits (master)

Author	SHA1	Message	Date
AetherPendragon	a328093dbb	删除多余文件	2 weeks ago
AetherPendragon	704b32335b	删除多余文件	2 weeks ago
AetherPendragon	b914aaa73c	新增 threat_fusion 模块，实现无人机多模态威胁检测与避障功能： ... 核心功能： - 多模态融合引擎：融合热成像、闪光检测、声源定位三种感知模态 - 空间关联算法：基于方位角（±15°窗口）关联不同模态的检测结果 - 威胁等级评估：SAFE/CAUTION/WARNING/DANGER/CRITICAL 五级威胁 - 避障控制器：基于斥力场算法生成 ENU 速度指令，与 uav_control 集成 - 云台追踪：支持 AT10 吊舱目标追踪（仿真模式） 仿真支持： - flash_detector_node.py: 闪光检测仿真节点（基于图像亮度突变） - acoustic_analyzer_node.py: 声源检测仿真节点（JSON格式威胁输出） - 完整 Gazebo/PX4 SITL 集成测试方案 技术细节： - C++17 实现，ROS Noetic 兼容 - 发布 prometheus_msgs/UAVCommand 避障指令 - 地理围栏检查与安全速度限制对齐 uav_control 配置 - 时间窗口缓存机制确保跨模态数据同步 编译： - 更新 compile_all.sh 添加 threat_fusion 模块编译 文档： - README.md: 模块使用说明 - docs/GAZEBO_TEST.md: 完整仿真测试指南"	2 weeks ago
pkx2w7qjn	e1e4159a23	Delete '适配程度评估报告.md'	2 weeks ago