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路径历史功能使用指南

功能概述

路径历史功能允许您保存、查看和管理所有通过A*算法规划的飞行路径。系统会自动保存每次路径规划的结果，包括平滑处理后的路径点和原始算法路径点。

主要特性

1. 自动路径保存

  • 智能保存：每次使用A*算法规划路径后，系统自动保存到数据库
  • 平滑处理：对超过20个点的路径自动执行平滑处理，减少路径点数量同时保持路径质量
  • 双重存储：同时保存平滑后的路径（用于显示）和原始算法路径（用于分析）
  • 元数据记录：保存路径名称、描述、距离、飞行参数、避开的威胁区等完整信息

2. 路径历史管理

  • 历史列表：在"路径历史"标签页查看所有已保存的路径
  • 状态筛选：按路径状态筛选（已规划、执行中、已完成、已失败、已取消）
  • 算法筛选：按规划算法筛选（A*算法、直线规划）
  • 路径详情：查看每条路径的详细信息，包括威胁区规避情况

3. 地图可视化

  • 批量显示：支持在地图上同时显示多条历史路径
  • 颜色区分：每条路径使用不同颜色显示，便于区分
  • 虚线样式：历史路径使用虚线显示，与当前规划路径（实线）区分
  • 起终点标记：每条路径显示起点(S)和终点(E)标记

使用方法

步骤1：规划并保存路径

  1. 切换到"路径规划"标签页
  2. 设置起点和终点
  3. 配置飞行参数（高度、速度等）
  4. 点击"开始规划"按钮
  5. 系统自动使用A*算法规划路径并保存到数据库

步骤2：查看历史路径

  1. 切换到"路径历史"标签页
  2. 浏览已保存的路径列表
  3. 使用筛选功能查找特定路径
  4. 点击路径项目查看基本信息

步骤3：地图显示管理

显示单条路径

  • 点击路径项目右侧的"显示"按钮
  • 路径将在地图上以虚线形式显示

显示所有路径

  • 点击页面顶部"显示所有路径"按钮
  • 当前筛选结果中的所有路径将同时显示

隐藏路径

  • 点击已显示路径的"隐藏"按钮
  • 或点击"隐藏所有路径"按钮清空地图

步骤4：路径操作

查看详情

  1. 点击路径右侧的菜单按钮(⋯)
  2. 选择"查看详情"
  3. 在弹出对话框中查看完整的路径信息

居中显示

  1. 点击菜单中的"居中显示"
  2. 地图将自动调整视野以完整显示该路径

复制路径

  1. 点击菜单中的"复制路径"
  2. 路径点将复制到当前规划中
  3. 可以基于此路径进行修改和重新规划

删除路径

  1. 点击菜单中的"删除"
  2. 确认删除操作
  3. 路径将从数据库中永久删除

数据结构说明

路径点格式

{
  "lng": 112.982279,    // 经度
  "lat": 28.194090,     // 纬度
  "altitude": 100       // 飞行高度(米)
}

完整路径信息

每条保存的路径包含以下信息：

  • 基本信息：名称、描述、创建时间
  • 地理信息：起点、终点、路径点数组
  • 飞行参数：高度、速度、预计时间
  • 算法信息：使用的规划算法、网格大小、迭代次数
  • 威胁区域：避开的威胁区ID列表
  • 状态信息：规划状态、可见性、显示颜色

平滑处理

  • 触发条件：路径点数量超过20个
  • 平滑参数：5次迭代，平滑因子0.3
  • 保留策略：保留重要路径点，移除冗余点
  • 存储策略：同时保存原始路径和平滑路径

性能优化

地图渲染

  • 使用虚线样式减少渲染负担
  • 合理的线条宽度和透明度
  • 起终点使用轻量级SVG图标

数据加载

  • 历史路径列表分页加载（默认50条）
  • 路径点数据按需加载
  • 智能缓存减少重复请求

内存管理

  • 及时清理隐藏路径的地图覆盖物
  • 使用非响应式对象存储地图元素
  • 避免大量路径同时显示造成性能问题

注意事项

  1. 存储空间：每条路径占用一定数据库空间，建议定期清理不需要的历史路径
  2. 显示性能：同时显示过多路径可能影响地图性能，建议分批查看
  3. 路径颜色：系统自动分配颜色，如需特定颜色可在详情中修改
  4. 权限控制：路径可见性分为公开和私有，默认为公开
  5. 数据备份：重要路径建议定期备份，避免意外丢失

故障排除

路径不显示

  • 检查路径状态是否为"公开"
  • 确认地图已加载完成
  • 刷新页面重新加载数据

保存失败

  • 检查网络连接
  • 确认路径点数据有效
  • 查看浏览器控制台错误信息

性能问题

  • 减少同时显示的路径数量
  • 清空地图后重新加载
  • 使用筛选功能精确查找

API接口

获取历史路径列表

GET /api/path-planning/history/all

获取路径详情

GET /api/path-planning/:id

更新路径状态

PUT /api/path-planning/:id/status

删除路径

DELETE /api/path-planning/:id

通过路径历史功能，您可以有效管理和重用飞行路径，提高无人机任务规划的效率。如有问题，请参考技术文档或联系开发团队。