Src/command_center/web-command-center/PATH_HISTORY_GUIDE.md

@@ -0,0 +1,171 @@
+# 路径历史功能使用指南
+
+## 功能概述
+
+路径历史功能允许您保存、查看和管理所有通过A*算法规划的飞行路径。系统会自动保存每次路径规划的结果，包括平滑处理后的路径点和原始算法路径点。
+
+## 主要特性
+
+### 1. 自动路径保存
+- **智能保存**：每次使用A*算法规划路径后，系统自动保存到数据库
+- **平滑处理**：对超过20个点的路径自动执行平滑处理，减少路径点数量同时保持路径质量
+- **双重存储**：同时保存平滑后的路径（用于显示）和原始算法路径（用于分析）
+- **元数据记录**：保存路径名称、描述、距离、飞行参数、避开的威胁区等完整信息
+
+### 2. 路径历史管理
+- **历史列表**：在"路径历史"标签页查看所有已保存的路径
+- **状态筛选**：按路径状态筛选（已规划、执行中、已完成、已失败、已取消）
+- **算法筛选**：按规划算法筛选（A*算法、直线规划）
+- **路径详情**：查看每条路径的详细信息，包括威胁区规避情况
+
+### 3. 地图可视化
+- **批量显示**：支持在地图上同时显示多条历史路径
+- **颜色区分**：每条路径使用不同颜色显示，便于区分
+- **虚线样式**：历史路径使用虚线显示，与当前规划路径（实线）区分
+- **起终点标记**：每条路径显示起点(S)和终点(E)标记
+
+## 使用方法
+
+### 步骤1：规划并保存路径
+
+1. 切换到"路径规划"标签页
+2. 设置起点和终点
+3. 配置飞行参数（高度、速度等）
+4. 点击"开始规划"按钮
+5. 系统自动使用A*算法规划路径并保存到数据库
+
+### 步骤2：查看历史路径
+
+1. 切换到"路径历史"标签页
+2. 浏览已保存的路径列表
+3. 使用筛选功能查找特定路径
+4. 点击路径项目查看基本信息
+
+### 步骤3：地图显示管理
+
+#### 显示单条路径
+- 点击路径项目右侧的"显示"按钮
+- 路径将在地图上以虚线形式显示
+
+#### 显示所有路径
+- 点击页面顶部"显示所有路径"按钮
+- 当前筛选结果中的所有路径将同时显示
+
+#### 隐藏路径
+- 点击已显示路径的"隐藏"按钮
+- 或点击"隐藏所有路径"按钮清空地图
+
+### 步骤4：路径操作
+
+#### 查看详情
+1. 点击路径右侧的菜单按钮(⋯)
+2. 选择"查看详情"
+3. 在弹出对话框中查看完整的路径信息
+
+#### 居中显示
+1. 点击菜单中的"居中显示"
+2. 地图将自动调整视野以完整显示该路径
+
+#### 复制路径
+1. 点击菜单中的"复制路径"
+2. 路径点将复制到当前规划中
+3. 可以基于此路径进行修改和重新规划
+
+#### 删除路径
+1. 点击菜单中的"删除"
+2. 确认删除操作
+3. 路径将从数据库中永久删除
+
+## 数据结构说明
+
+### 路径点格式
+```json
+{
+  "lng": 112.982279,    // 经度
+  "lat": 28.194090,     // 纬度
+  "altitude": 100       // 飞行高度(米)
+}
+```
+
+### 完整路径信息
+每条保存的路径包含以下信息：
+- **基本信息**：名称、描述、创建时间
+- **地理信息**：起点、终点、路径点数组
+- **飞行参数**：高度、速度、预计时间
+- **算法信息**：使用的规划算法、网格大小、迭代次数
+- **威胁区域**：避开的威胁区ID列表
+- **状态信息**：规划状态、可见性、显示颜色
+
+### 平滑处理
+- **触发条件**：路径点数量超过20个
+- **平滑参数**：5次迭代，平滑因子0.3
+- **保留策略**：保留重要路径点，移除冗余点
+- **存储策略**：同时保存原始路径和平滑路径
+
+## 性能优化
+
+### 地图渲染
+- 使用虚线样式减少渲染负担
+- 合理的线条宽度和透明度
+- 起终点使用轻量级SVG图标
+
+### 数据加载
+- 历史路径列表分页加载（默认50条）
+- 路径点数据按需加载
+- 智能缓存减少重复请求
+
+### 内存管理
+- 及时清理隐藏路径的地图覆盖物
+- 使用非响应式对象存储地图元素
+- 避免大量路径同时显示造成性能问题
+
+## 注意事项
+
+1. **存储空间**：每条路径占用一定数据库空间，建议定期清理不需要的历史路径
+2. **显示性能**：同时显示过多路径可能影响地图性能，建议分批查看
+3. **路径颜色**：系统自动分配颜色，如需特定颜色可在详情中修改
+4. **权限控制**：路径可见性分为公开和私有，默认为公开
+5. **数据备份**：重要路径建议定期备份，避免意外丢失
+
+## 故障排除
+
+### 路径不显示
+- 检查路径状态是否为"公开"
+- 确认地图已加载完成
+- 刷新页面重新加载数据
+
+### 保存失败
+- 检查网络连接
+- 确认路径点数据有效
+- 查看浏览器控制台错误信息
+
+### 性能问题
+- 减少同时显示的路径数量
+- 清空地图后重新加载
+- 使用筛选功能精确查找
+
+## API接口
+
+### 获取历史路径列表
+```
+GET /api/path-planning/history/all
+```
+
+### 获取路径详情
+```
+GET /api/path-planning/:id
+```
+
+### 更新路径状态
+```
+PUT /api/path-planning/:id/status
+```
+
+### 删除路径
+```
+DELETE /api/path-planning/:id
+```
+
+---
+
+通过路径历史功能，您可以有效管理和重用飞行路径，提高无人机任务规划的效率。如有问题，请参考技术文档或联系开发团队。 

Src/command_center/web-command-center/backend/src/routes/threatZones.js

@@ -108,13 +108,100 @@ router.get('/', async (req, res) => {
     // 转换数据格式，兼容前端
     const threatZones = rows.map(row => {
       let geometryData = null
+      let convertedGeometry = null
+      
       try {
         if (row.geometry_data) {
           geometryData = typeof row.geometry_data === 'string' ? JSON.parse(row.geometry_data) : row.geometry_data
+          
+          // 转换几何数据格式以匹配前端期望
+          if (row.geometry_type === 'circle') {
+            // 转换圆形：支持多种输入格式到 {center: [lng, lat], radius}
+            if (geometryData.center) {
+              let centerArray = null;
+              
+              if (Array.isArray(geometryData.center) && geometryData.center.length === 2) {
+                // 已经是数组格式 [lng, lat]
+                centerArray = geometryData.center;
+              } else if (typeof geometryData.center === 'object' && 
+                        geometryData.center.lng !== undefined && geometryData.center.lat !== undefined) {
+                // 对象格式 {lng, lat}
+                centerArray = [geometryData.center.lng, geometryData.center.lat];
+              }
+              
+              if (centerArray && !isNaN(centerArray[0]) && !isNaN(centerArray[1])) {
+                convertedGeometry = {
+                  type: row.geometry_type,
+                  center: centerArray,
+                  radius: geometryData.radius
+                };
+              }
+            }
+          } else if (row.geometry_type === 'polygon') {
+            // 转换多边形：支持多种输入格式到 {path: [[lng, lat]]}
+            let pathArray = null;
+            
+            if (geometryData.path && Array.isArray(geometryData.path)) {
+              // 已经是 path 格式
+              pathArray = geometryData.path.map(point => {
+                if (Array.isArray(point) && point.length === 2) {
+                  return point; // 已经是数组格式 [lng, lat]
+                } else if (typeof point === 'object' && point.lng !== undefined && point.lat !== undefined) {
+                  return [point.lng, point.lat]; // 对象格式 {lng, lat}
+                }
+                return null;
+              }).filter(point => point !== null);
+            } else if (geometryData.coordinates && Array.isArray(geometryData.coordinates)) {
+              // coordinates 格式
+              pathArray = geometryData.coordinates.map(point => {
+                if (Array.isArray(point) && point.length === 2) {
+                  return point; // 已经是数组格式 [lng, lat]
+                } else if (typeof point === 'object' && point.lng !== undefined && point.lat !== undefined) {
+                  return [point.lng, point.lat]; // 对象格式 {lng, lat}
+                }
+                return null;
+              }).filter(point => point !== null);
+            }
+            
+            if (pathArray && pathArray.length >= 3) {
+              convertedGeometry = {
+                type: row.geometry_type,
+                path: pathArray
+              };
+            }
+          } else if (row.geometry_type === 'rectangle') {
+            // 转换矩形：支持多种输入格式到 {bounds: [swLng, swLat, neLng, neLat]}
+            let boundsArray = null;
+            
+            if (geometryData.bounds && Array.isArray(geometryData.bounds) && geometryData.bounds.length === 4) {
+              // 已经是 bounds 数组格式 [swLng, swLat, neLng, neLat]
+              boundsArray = geometryData.bounds;
+            } else if (geometryData.southwest && geometryData.northeast) {
+              // 对象格式 {southwest: {lng, lat}, northeast: {lng, lat}}
+              if (typeof geometryData.southwest === 'object' && typeof geometryData.northeast === 'object' &&
+                  geometryData.southwest.lng !== undefined && geometryData.southwest.lat !== undefined &&
+                  geometryData.northeast.lng !== undefined && geometryData.northeast.lat !== undefined) {
+                boundsArray = [
+                  geometryData.southwest.lng,
+                  geometryData.southwest.lat,
+                  geometryData.northeast.lng,
+                  geometryData.northeast.lat
+                ];
+              }
+            }
+            
+            if (boundsArray && boundsArray.every(val => !isNaN(val))) {
+              convertedGeometry = {
+                type: row.geometry_type,
+                bounds: boundsArray
+              };
+            }
+          }
         }
       } catch (error) {
         console.error('解析威胁区几何数据失败:', error, row.geometry_data)
         geometryData = null
+        convertedGeometry = null
       }
       
       return {
@@ -124,10 +211,10 @@ router.get('/', async (req, res) => {
         description: row.description,
         geometry_type: row.geometry_type,
         geometry_data: geometryData,
-        geometry: geometryData ? {
+        geometry: convertedGeometry || (geometryData ? {
           type: row.geometry_type,
           ...geometryData
-        } : null,
+        } : null),
         timeRange: [row.time_start, row.time_end],
         status: row.status,
         createdAt: row.created_at,
@@ -171,15 +258,112 @@ router.get('/:id', async (req, res) => {
     }
     
     const row = rows[0]
+    
+    // 转换几何数据格式以匹配前端期望
+    let geometryData = row.geometry_data
+    let convertedGeometry = null
+    
+    try {
+      if (geometryData) {
+        geometryData = typeof geometryData === 'string' ? JSON.parse(geometryData) : geometryData
+        
+        if (row.geometry_type === 'circle') {
+          // 转换圆形：支持多种输入格式到 {center: [lng, lat], radius}
+          if (geometryData.center) {
+            let centerArray = null;
+            
+            if (Array.isArray(geometryData.center) && geometryData.center.length === 2) {
+              // 已经是数组格式 [lng, lat]
+              centerArray = geometryData.center;
+            } else if (typeof geometryData.center === 'object' && 
+                      geometryData.center.lng !== undefined && geometryData.center.lat !== undefined) {
+              // 对象格式 {lng, lat}
+              centerArray = [geometryData.center.lng, geometryData.center.lat];
+            }
+            
+            if (centerArray && !isNaN(centerArray[0]) && !isNaN(centerArray[1])) {
+              convertedGeometry = {
+                type: row.geometry_type,
+                center: centerArray,
+                radius: geometryData.radius
+              };
+            }
+          }
+        } else if (row.geometry_type === 'polygon') {
+          // 转换多边形：支持多种输入格式到 {path: [[lng, lat]]}
+          let pathArray = null;
+          
+          if (geometryData.path && Array.isArray(geometryData.path)) {
+            // 已经是 path 格式
+            pathArray = geometryData.path.map(point => {
+              if (Array.isArray(point) && point.length === 2) {
+                return point; // 已经是数组格式 [lng, lat]
+              } else if (typeof point === 'object' && point.lng !== undefined && point.lat !== undefined) {
+                return [point.lng, point.lat]; // 对象格式 {lng, lat}
+              }
+              return null;
+            }).filter(point => point !== null);
+          } else if (geometryData.coordinates && Array.isArray(geometryData.coordinates)) {
+            // coordinates 格式
+            pathArray = geometryData.coordinates.map(point => {
+              if (Array.isArray(point) && point.length === 2) {
+                return point; // 已经是数组格式 [lng, lat]
+              } else if (typeof point === 'object' && point.lng !== undefined && point.lat !== undefined) {
+                return [point.lng, point.lat]; // 对象格式 {lng, lat}
+              }
+              return null;
+            }).filter(point => point !== null);
+          }
+          
+          if (pathArray && pathArray.length >= 3) {
+            convertedGeometry = {
+              type: row.geometry_type,
+              path: pathArray
+            };
+          }
+        } else if (row.geometry_type === 'rectangle') {
+          // 转换矩形：支持多种输入格式到 {bounds: [swLng, swLat, neLng, neLat]}
+          let boundsArray = null;
+          
+          if (geometryData.bounds && Array.isArray(geometryData.bounds) && geometryData.bounds.length === 4) {
+            // 已经是 bounds 数组格式 [swLng, swLat, neLng, neLat]
+            boundsArray = geometryData.bounds;
+          } else if (geometryData.southwest && geometryData.northeast) {
+            // 对象格式 {southwest: {lng, lat}, northeast: {lng, lat}}
+            if (typeof geometryData.southwest === 'object' && typeof geometryData.northeast === 'object' &&
+                geometryData.southwest.lng !== undefined && geometryData.southwest.lat !== undefined &&
+                geometryData.northeast.lng !== undefined && geometryData.northeast.lat !== undefined) {
+              boundsArray = [
+                geometryData.southwest.lng,
+                geometryData.southwest.lat,
+                geometryData.northeast.lng,
+                geometryData.northeast.lat
+              ];
+            }
+          }
+          
+          if (boundsArray && boundsArray.every(val => !isNaN(val))) {
+            convertedGeometry = {
+              type: row.geometry_type,
+              bounds: boundsArray
+            };
+          }
+        }
+      }
+    } catch (error) {
+      console.error('解析威胁区几何数据失败:', error, row.geometry_data)
+      convertedGeometry = null
+    }
+    
     const zone = {
       id: row.id,
       type: row.type,
       level: row.level,
       description: row.description,
-      geometry: {
+      geometry: convertedGeometry || (geometryData ? {
         type: row.geometry_type,
-        ...row.geometry_data
-      },
+        ...geometryData
+      } : null),
       timeRange: [row.time_start, row.time_end],
       status: row.status,
       createdAt: row.created_at,

Src/command_center/web-command-center/database/init.sql

@@ -60,32 +60,44 @@ CREATE TABLE threat_zones (
 -- 删除现有路径规划表（如果存在）以确保结构正确
 DROP TABLE IF EXISTS path_plans;
 
--- 创建路径规划表（基于最新API结构）
+-- 创建路径规划表（增强版本，支持完整的路径保存和历史查看）
 CREATE TABLE path_plans (
   id INT PRIMARY KEY AUTO_INCREMENT,
   name VARCHAR(255) DEFAULT NULL COMMENT '路径规划名称',
+  description TEXT DEFAULT NULL COMMENT '路径描述信息',
   start_latitude DECIMAL(10, 7) NOT NULL COMMENT '起点纬度',
   start_longitude DECIMAL(10, 7) NOT NULL COMMENT '起点经度', 
   end_latitude DECIMAL(10, 7) NOT NULL COMMENT '终点纬度',
   end_longitude DECIMAL(10, 7) NOT NULL COMMENT '终点经度',
   path_points JSON NOT NULL COMMENT '路径点数据，包含lng, lat, altitude',
+  smoothed_path_points JSON DEFAULT NULL COMMENT '平滑后的路径点数据',
+  original_path_points JSON DEFAULT NULL COMMENT '原始A*算法路径点（未平滑）',
   algorithm VARCHAR(20) NOT NULL DEFAULT 'astar' COMMENT '使用的规划算法',
   distance DECIMAL(10, 2) DEFAULT NULL COMMENT '路径总距离（米）',
   estimated_time INT DEFAULT NULL COMMENT '预计时间（分钟）',
   flight_altitude INT DEFAULT 100 COMMENT '飞行高度（米）',
   flight_speed DECIMAL(5, 2) DEFAULT 10.00 COMMENT '飞行速度（米/秒）',
+  waypoint_count INT DEFAULT 0 COMMENT '路径点数量',
   threat_zones_avoided JSON DEFAULT NULL COMMENT '避开的威胁区ID列表',
   threat_zones_passed JSON DEFAULT NULL COMMENT '穿过的威胁区ID列表',
   target_order JSON DEFAULT NULL COMMENT '目标点访问顺序',
+  planning_options JSON DEFAULT NULL COMMENT '规划时的选项参数',
+  execution_result JSON DEFAULT NULL COMMENT '执行结果信息',
   status ENUM('planned', 'executing', 'completed', 'failed', 'cancelled') NOT NULL DEFAULT 'planned',
+  visibility ENUM('public', 'private') NOT NULL DEFAULT 'public' COMMENT '路径可见性',
+  color VARCHAR(7) DEFAULT '#FF5722' COMMENT '路径显示颜色',
+  created_by INT DEFAULT NULL COMMENT '创建者ID',
   created_at TIMESTAMP DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP,
   updated_at TIMESTAMP DEFAULT CURRENT_TIMESTAMP ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP,
   executed_at TIMESTAMP NULL COMMENT '开始执行时间',
   completed_at TIMESTAMP NULL COMMENT '完成时间',
   INDEX idx_status (status),
   INDEX idx_algorithm (algorithm),
-  INDEX idx_created_at (created_at)
-) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=utf8mb4 COLLATE=utf8mb4_unicode_ci COMMENT='路径规划表';
+  INDEX idx_created_at (created_at),
+  INDEX idx_created_by (created_by),
+  INDEX idx_visibility (visibility),
+  FOREIGN KEY (created_by) REFERENCES users(id) ON DELETE SET NULL
+) ENGINE=InnoDB DEFAULT CHARSET=utf8mb4 COLLATE=utf8mb4_unicode_ci COMMENT='路径规划表（增强版）';
 
 -- ============================================
 -- 4. 操作日志系统
@@ -116,71 +128,130 @@ INSERT INTO users (username, password, role)
 VALUES ('admin', '$2a$10$X7UrH5QxX5QxX5QxX5QxX.5QxX5QxX5QxX5QxX5QxX5QxX5QxX5Qx', 'admin')
 ON DUPLICATE KEY UPDATE username = username;
 
--- 插入示例威胁区数据
-INSERT INTO threat_zones (type, level, description, geometry_type, geometry_data, time_start, time_end, status, created_by)
-VALUES 
-('radar', 'high', 'Radar Station', 'circle', 
- JSON_OBJECT('center', JSON_OBJECT('lng', 112.982279, 'lat', 28.19409), 'radius', 2000), 
- '2024-01-01 00:00:00', '2024-12-31 23:59:59', 'active', 1),
-('missile', 'critical', 'Missile Site', 'circle', 
- JSON_OBJECT('center', JSON_OBJECT('lng', 112.992279, 'lat', 28.18409), 'radius', 3000), 
- '2024-01-01 00:00:00', '2024-12-31 23:59:59', 'active', 1),
-('aircraft', 'medium', 'Air Patrol Zone', 'polygon', 
- JSON_OBJECT('coordinates', JSON_ARRAY(
-   JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.200000),
-   JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200000), 
-   JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.180000),
-   JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.180000)
- )), 
- '2024-01-01 06:00:00', '2024-01-01 18:00:00', 'active', 1),
-('weather', 'low', 'Weather Zone', 'rectangle', 
- JSON_OBJECT('southwest', JSON_OBJECT('lng', 112.960000, 'lat', 28.170000), 'northeast', JSON_OBJECT('lng', 112.980000, 'lat', 28.190000)), 
- '2024-01-01 00:00:00', '2024-12-31 23:59:59', 'active', 1),
-('ground', 'medium', 'Military Base', 'polygon',
- JSON_OBJECT('coordinates', JSON_ARRAY(
-   JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.195000),
-   JSON_OBJECT('lng', 112.980000, 'lat', 28.195000),
-   JSON_OBJECT('lng', 112.980000, 'lat', 28.190000),
-   JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.190000)
- )),
- '2024-01-01 00:00:00', '2024-12-31 23:59:59', 'active', 1);
-
--- 插入示例路径规划数据
+-- 插入示例路径规划数据（增强版本）
 INSERT INTO path_plans (
-  name, start_latitude, start_longitude, end_latitude, end_longitude, 
-  path_points, algorithm, distance, estimated_time, flight_altitude, flight_speed,
-  threat_zones_avoided, status
+  name, description, start_latitude, start_longitude, end_latitude, end_longitude, 
+  path_points, smoothed_path_points, original_path_points, algorithm, distance, 
+  estimated_time, flight_altitude, flight_speed, waypoint_count, threat_zones_avoided, 
+  planning_options, status, visibility, color, created_by
 ) VALUES
 (
-  '长沙市区巡逻路径', 28.194090, 112.982279, 28.200000, 112.990000,
+  '长沙市区巡逻路径', 
+  'A*算法规划路径，距离1.20km，避开2个威胁区',
+  28.194090, 112.982279, 28.200000, 112.990000,
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.982279, 'lat', 28.194090, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.197000, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200000, 'altitude', 100)
+  ),
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.982279, 'lat', 28.194090, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.197000, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200000, 'altitude', 100)
+  ),
   JSON_ARRAY(
     JSON_OBJECT('lng', 112.982279, 'lat', 28.194090, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.984000, 'lat', 28.195500, 'altitude', 100),
     JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.197000, 'altitude', 100),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.987000, 'lat', 28.198500, 'altitude', 100),
     JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200000, 'altitude', 100)
   ),
-  'astar', 1200.50, 8, 100, 10.0,
-  JSON_ARRAY(1, 2), 'completed'
+  'astar', 1200.50, 8, 100, 10.0, 3,
+  JSON_ARRAY(1, 2),
+  JSON_OBJECT('gridSize', 0.001, 'maxIterations', 8000, 'smoothed', true),
+  'completed', 'public', '#FF5722', 1
 ),
 (
-  '湘江沿岸监控路径', 28.196000, 112.985000, 28.205000, 112.995000,
+  '湘江沿岸监控路径',
+  'A*算法规划路径，距离1.80km，避开2个威胁区',
+  28.196000, 112.985000, 28.205000, 112.995000,
   JSON_ARRAY(
     JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.196000, 'altitude', 120),
     JSON_OBJECT('lng', 112.988000, 'lat', 28.199000, 'altitude', 120),
     JSON_OBJECT('lng', 112.992000, 'lat', 28.202000, 'altitude', 120),
     JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 120)
   ),
-  'astar', 1800.75, 12, 120, 10.0,
-  JSON_ARRAY(1, 3), 'executing'
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.196000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.988000, 'lat', 28.199000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.992000, 'lat', 28.202000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 120)
+  ),
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.196000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.986500, 'lat', 28.197500, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.988000, 'lat', 28.199000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200500, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.992000, 'lat', 28.202000, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.993500, 'lat', 28.203500, 'altitude', 120),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 120)
+  ),
+  'astar', 1800.75, 12, 120, 10.0, 4,
+  JSON_ARRAY(1, 3),
+  JSON_OBJECT('gridSize', 0.001, 'maxIterations', 8000, 'smoothed', true),
+  'executing', 'public', '#2196F3', 1
 ),
 (
-  '橘子洲头勘察路径', 28.180000, 112.970000, 28.185000, 112.975000,
+  '橘子洲头勘察路径',
+  '直线规划路径，距离0.80km，无威胁区域',
+  28.180000, 112.970000, 28.185000, 112.975000,
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.180000, 'altitude', 50),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.972000, 'lat', 28.182000, 'altitude', 60),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 50)
+  ),
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.180000, 'altitude', 50),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.972000, 'lat', 28.182000, 'altitude', 60),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 50)
+  ),
   JSON_ARRAY(
     JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.180000, 'altitude', 50),
     JSON_OBJECT('lng', 112.972000, 'lat', 28.182000, 'altitude', 60),
     JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 50)
   ),
-  'straight', 800.25, 5, 50, 8.0,
-  JSON_ARRAY(), 'planned'
+  'straight', 800.25, 5, 50, 8.0, 3,
+  JSON_ARRAY(),
+  JSON_OBJECT('gridSize', 0.001, 'maxIterations', 0, 'smoothed', false),
+  'planned', 'public', '#4CAF50', 1
+),
+(
+  '高速避障路径测试',
+  'A*算法规划路径，距离2.15km，避开4个威胁区',
+  28.175000, 112.965000, 28.210000, 113.000000,
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.965000, 'lat', 28.175000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.178000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.195000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 113.000000, 'lat', 28.210000, 'altitude', 150)
+  ),
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.965000, 'lat', 28.175000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.178000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.195000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 113.000000, 'lat', 28.210000, 'altitude', 150)
+  ),
+  JSON_ARRAY(
+    JSON_OBJECT('lng', 112.965000, 'lat', 28.175000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.967000, 'lat', 28.176000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.970000, 'lat', 28.178000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.972000, 'lat', 28.180000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.975000, 'lat', 28.185000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.980000, 'lat', 28.190000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.985000, 'lat', 28.195000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.990000, 'lat', 28.200000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.995000, 'lat', 28.205000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 112.998000, 'lat', 28.208000, 'altitude', 150),
+    JSON_OBJECT('lng', 113.000000, 'lat', 28.210000, 'altitude', 150)
+  ),
+  'astar', 2150.80, 15, 150, 12.0, 6,
+  JSON_ARRAY(1, 2, 3, 4),
+  JSON_OBJECT('gridSize', 0.0005, 'maxIterations', 10000, 'smoothed', true),
+  'completed', 'public', '#FF9800', 1
 );
 
 -- ============================================
@@ -214,6 +285,10 @@ FROM path_plans
 GROUP BY algorithm, status
 ORDER BY algorithm, status;
 
+-- ============================================
+-- 初始化完成
+-- ============================================ 
+
 -- ============================================
 -- 初始化完成
 -- ============================================